公开(公告)号：CN109551469B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201811246464.5

申请日：2018-10-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈斌斌 ,  毕昇 ,  曹刚 ,  莫锦秋

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明基于多电机耦合线驱动的机械臂，包括相互连接的肩关节机构及肘关节机构；其中肩关节机构包括：肩关节第一自由度组件；肩关节第二自由度组件，肩关节第二自由度组件与肩关节第一自由度组件连接；肩关节第三自由度组件，肩关节第三自由度组件与肩关节第二自由度组件连接；其中肩关节第一自由度组件与肩关节第二自由度组件之间、肩关节第一自由度组件与肩关节第三自由度组件之间通过连接线连接。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用钢丝绳拉线耦合方式将机械臂各关节电机相互耦合，使得单一关节负载能够通过钢丝绳传递到其他关节上，当某关节负载超过该关节电机极限时，超出部分可以传递到其他关节电机上，避免电机超载和机械臂失效。

公开(公告)号：CN108897334B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201810799545.1

申请日：2018-07-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张超 ,  张各各 ,  姚瑞文 ,  张卫东 ,  陆宇 ,  曹刚

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。与现有技术相比，本发明具有抗干扰能力强、鲁棒性强、便捷性和实用性高等优点。

公开(公告)号：CN112101747B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202010887052.0

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  杜彬 ,  陆宇 ,  黄宇波 ,  曹刚 ,  蔡云泽

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0639 ,  G06F17/11 ,  F41H11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于禁忌共识拍卖算法的无人艇拦截任务分配方法，包括以下步骤：1)根据拦截艇和入侵艇的实时信息进行初期投标，获得初期中标列表；2)消除初期中标列表中的冲突，并更新初期中标列表为中期中标列表；3)将中期中标列表作为禁忌优化算法的初始解序列，获取最优解序列，并根据该最优解序列进行当前时间的拦截任务分配方案；4)实时获取并更新拦截艇和入侵艇的实时信息，重复步骤1)‑3)，实现动态拦截任务方案的再分配。与现有技术相比，本发明有效提高了任务分配的整体效能，缩短了无人艇集群的整体拦截时间，避免了因目标分配不合理而导致的拦截任务失败，极大提升了系统获得最优分配方案的概率。