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公开(公告)号：CN102589525A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN108369741B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201680072960.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/33
Abstract: 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。
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公开(公告)号：CN108604381A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201780008148.1
申请日：2017-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： S·拉姆阿里加姆
IPC: G06T7/55
Abstract: 一种方法通过首先用摄像头获取场景的一系列图像来将场景重建为三维(3D)模型。然后，从该一系列图像提取特征点匹配或线匹配；使用随机值初始化针对摄像头光学中心和3D点的变量，并且根据n个约束的可用性形成所述变量的n个副本。投影n个副本来满足n个约束中的每个约束。然后，用副本的平均来替换n个副本；并且重复投影和替换，直到收敛，以提供3D模型。
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公开(公告)号：CN107735797A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201680039165.7
申请日：2016-06-10
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06K9/52 , B25J9/1697 , G05D1/0253 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06T7/20 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T11/206 , G06T2207/20072 , G06T2207/20081
Abstract: 一种方法通过首先从由设置在运动物体上的摄像头获取的场景的第一图像和第二图像提取第一组关键点和第二组关键点来确定第一坐标系与第二坐标系之间的运动。从第一组关键点和第二组关键点确定第一姿态和第二姿态。使用评分函数和由训练数据构建的姿态过渡图确定针对第一姿态与第二姿态之间的各可能运动的得分，其中，姿态过渡图中的各节点表示相对姿态，并且各边表示两个连续相对姿态之间的运动。然后，基于得分选择最佳运动作为第一坐标系与第二坐标系之间的运动。
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公开(公告)号：CN104183019B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201410213541.2
申请日：2014-05-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T17/20
CPC classification number: G06T7/0061 , G06T7/536 , G06T7/543
Abstract: 本发明提供了一种用于重建3D线的方法。用于从场景的单个图像中的二维2D线重建3D世界坐标系中的三维3D线的方法使用消失点检测和聚类2D线。生成顶点和边缘的约束图形，其中，顶点表示2D线，并且边缘表示对于2D线的约束，然后识别满足约束的3D线并且使用所识别的约束重建3D线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104040590B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201280063083.8
申请日：2012-12-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/13
CPC classification number: G06T7/75 , G06T7/521 , G06T2207/30108 , G06T2207/30164
Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。
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公开(公告)号：CN102831594A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210129112.8
申请日：2012-04-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/162 , G06T7/11 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明涉及将图像分割为超像素的方法。该方法通过下述将图像分割为超像素：构建具有被边连接的顶点的图，其中每个顶点对应于图像中的像素，并且每个边与指示对应的像素之间的类似度的加权相关联；选择图中的边的子集以将图分割为子图，其中所述选择基于熵率和平衡项使目标函数最大化。将具有最大增益的边添加到所述图直至子图的数量等于一些阈值为止。
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公开(公告)号：CN105339981B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201480034631.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 田口裕一 , E·阿塔埃尔-坎斯佐古力 , S·拉姆阿里加姆 , T·W·加拉斯
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种使用包括点和平面的一组基元来配准数据的方法。首先，该方法从第一坐标系中的数据选择第一组基元，其中，第一组基元包括至少三个基元和至少一个平面。对从第一坐标系到第二坐标系的变换进行预测。使用该变换将第一组基元变换到第二坐标系。根据变换到第二坐标系的第一组基元来确定第二组基元。然后，使用第一坐标系中的第一组基元和第二坐标系中的第二组基元，将第二坐标系与第一坐标系配准。配准可以用于跟踪获取数据的相机的姿势。
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公开(公告)号：CN107690650B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201680033319.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法通过首先用传感器获取多个红、绿、蓝以及深度(RGBD)图像并从不同视点用摄像头获取多个宽视场(FOV)红、绿以及蓝(RGB)图像来将三维(3D)场景重构为三维(3D)模型。在RGBD图像和RGB图像中识别成对点匹配，并且使用成对点匹配构建节点和边的图。使用与边关联的姿态约束估计RGBD图像和RGB图像的初始姿态，并且使用所估计的姿态估计场景的初始3D模型。然后，去除图中的错误边，并且对初始姿态和初始3D模型应用光束平差以获得场景的精细化姿态和3D模型。
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公开(公告)号：CN105339981A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201480034631.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 田口裕一 , E·阿塔埃尔-坎斯佐古力 , S·拉姆阿里加姆 , T·W·加拉斯
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/73 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 一种使用包括点和平面的一组基元来配准数据的方法。首先，该方法从第一坐标系中的数据选择第一组基元，其中，第一组基元包括至少三个基元和至少一个平面。对从第一坐标系到第二坐标系的变换进行预测。使用该变换将第一组基元变换到第二坐标系。根据变换到第二坐标系的第一组基元来确定第二组基元。然后，使用第一坐标系中的第一组基元和第二坐标系中的第二组基元，将第二坐标系与第一坐标系配准。配准可以用于跟踪获取数据的相机的姿势。
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