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公开(公告)号：CN107690650B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201680033319.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法通过首先用传感器获取多个红、绿、蓝以及深度(RGBD)图像并从不同视点用摄像头获取多个宽视场(FOV)红、绿以及蓝(RGB)图像来将三维(3D)场景重构为三维(3D)模型。在RGBD图像和RGB图像中识别成对点匹配，并且使用成对点匹配构建节点和边的图。使用与边关联的姿态约束估计RGBD图像和RGB图像的初始姿态，并且使用所估计的姿态估计场景的初始3D模型。然后，去除图中的错误边，并且对初始姿态和初始3D模型应用光束平差以获得场景的精细化姿态和3D模型。
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公开(公告)号：CN105339981A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201480034631.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 田口裕一 , E·阿塔埃尔-坎斯佐古力 , S·拉姆阿里加姆 , T·W·加拉斯
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/73 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 一种使用包括点和平面的一组基元来配准数据的方法。首先，该方法从第一坐标系中的数据选择第一组基元，其中，第一组基元包括至少三个基元和至少一个平面。对从第一坐标系到第二坐标系的变换进行预测。使用该变换将第一组基元变换到第二坐标系。根据变换到第二坐标系的第一组基元来确定第二组基元。然后，使用第一坐标系中的第一组基元和第二坐标系中的第二组基元，将第二坐标系与第一坐标系配准。配准可以用于跟踪获取数据的相机的姿势。
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公开(公告)号：CN104040590A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201280063083.8
申请日：2012-12-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/75 , G06T7/521 , G06T2207/30108 , G06T2207/30164
Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。
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公开(公告)号：CN103578117A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310326837.0
申请日：2013-07-31
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/579 , G06T7/73 , G06T2200/08 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104395932B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201380034680.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T7/344 , G06T7/579 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244
Abstract: 三维数据通过从第一坐标系中的数据中选择第一组基元和从第二坐标系的数据中选择第二组基元进行对准，其中，所述第一组基元包括至少一个面、至少一个点、以及或者是点或者是面的第三基元，所述第二组基元包括至少一个面、至少一个点、以及与所述第一组基元中的所述第三基元相对应的第三基元。然后，所述面彼此对准，所述点彼此对准，以获得对准的基元。
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公开(公告)号：CN106091921A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610273855.0
申请日：2016-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G06T7/62 , G06K9/00 , G06K9/00664 , G06K9/6219 , G06T7/12 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244 , G01B11/00
Abstract: 用于确定场景中的尺寸的方法。该方法通过首先获取由传感器获取的场景的深度图像并从深度图像提取平面来确定场景中的尺寸。确定平面的拓扑关系。基于平面和拓扑关系确定尺寸。利用场景类型来评估尺寸的质量，并且如果质量是足够的，则输出该尺寸，否则输出引导以重新定位传感器。
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公开(公告)号：CN103578117B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310326837.0
申请日：2013-07-31
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/579 , G06T7/73 , G06T2200/08 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。
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公开(公告)号：CN102589525A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN110582798A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201880010310.8
申请日：2018-01-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于重构场景的三维(3D)模型的系统，所述3D模型包括具有通过3D坐标标识的点的点云，所述系统包括(一个或多个)传感器和存储器，所述传感器在限定图像的视点的不同姿势下获取场景的图像集合，所述存储器存储所述图像和3D模型。所述系统还包括处理器，所述处理器操作地连接到存储器，并且与所存储的指令耦合，以执行以下步骤：对所述图像集合中的图像进行变换以生成从虚拟视点看到的场景的虚拟图像集合；比较来自所述图像和虚拟图像的一些特征以确定图像集合中的每个图像的视点；以及根据至少两个图像的视点，更新模型中的(一个或多个)点的3D坐标，以与从与所述点相对应的所述两个图像的像素的光线反向投影的交点的坐标匹配。
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