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公开(公告)号：CN113707136A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111258776.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人语音交互的音视频混合语音前端处理方法，具体步骤如下：（1）通过视频处理手段捕获期望说话人嘴部动作信息；（2）根据期望说话人嘴部动作信息获得准确的语音激活检测结果；（3）根据语音活动检测结果，优化机器人传声器阵列的波束算法；（4）通过阵列传声器实现语音增强，抑制环境噪声，提升机器人采集语音的信噪比。本发明在机器人所处复杂声场环境中可以有效提升机器人采集语音的信号质量。
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公开(公告)号：CN112509564A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011101902.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
IPC: G10L15/08 , G10L15/183 , G10L15/06 , G10L15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于连接时序分类和自注意力机制的端到端语音识别方法，使用连接时序分类CTC和自注意力机制SA混合机制对英文单词或汉字直接进行建模，无需前处理或后处理，输出结果直接对应正确的英文序列或汉字序列。该方法共享同一个编码器网络，编码器的输出使用CTC训练准则，同时编码器的输出也作为解码器的输入，实现编码器与解码器之间的注意力关系，解码器使用交叉熵训练准则进行训练，最后以加权的方式赋予两种训练准则分配不同的权重。本发明不仅可以加快模型的收敛速度，获得更加准确的对齐属性，还可以获取输入之间的内部联系，提升语音识别系统的准确率及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112017683B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011121947.X
申请日：2020-10-20
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种频域无次级路径有源噪声控制系统，包括相位调节器、相位调节参数更新模块，其中，相位调节器用于调整参考信号的频域信号的相位，相位调节参数更新模块用于动态更新相位调节器中的相位参数；所述相位调节器每隔2M帧参考信号在第k个频点给出一个相位扰动量，相位调节器的相位参数在工作过程中通过相位调节参数更新模块实时的更新，更新的结果用于更新控制滤波器。本发明使用相位调节器更新模块在线更新相位调节器，调整控制滤波器的收敛方向，进而达到最优的系统收敛性能和噪声控制效果。
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公开(公告)号：CN111192291A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911242648.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 东南大学 , 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于级联回归与孪生网络的目标跟踪方法，在第一帧，将指定的目标图像及以目标图像为中心构建的搜索区域分别输入以孪生网络构成的特征提取网络，分别得到目标图像与搜索区域的特征图。将得到的不同层次的特征图按设计的Attention机制融合，并一同输入到后续的级联区域推荐网络之中。经过级联区域推荐网络之后得到各个锚框的分类及位置预测信息，并得到锚框的预测得分图。通过非极大值抑制以及添加余弦窗等操作筛选出得分最高的锚框，并根据回归的得到的位置信息得到最终的预测框。本发明与传统算法相比上述算法具有精度高，鲁棒性强以及运行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN109616131A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811342131.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L21/007
Abstract: 本发明公开了一种数字实时语音变音方法，通过对原始语音的非清音部分进行调整和分析，并根据比较结果，提取特定人基音库中的信号替代原始基音，进一步通过合成和叠加处理获得变音信号。本发明变音效果具有自然度和可懂度高的特点，变音后的语音不容易被复原，具有较强的保密性，同时本发明兼具低时延和低复杂度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331287A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117311362A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407205.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京颖影纪元科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及多移动机器人避障领域，公开了一种基于V2X技术的多移动机器人避障系统及方法，其技术方案要点是当遇到障碍物时，基于ROS的多移动机器领航者依据自身感知模块的信息输入到ROS中，ROS规划规划算法会对已有规划路径进行调整，并将调整后的路径规划和状态信息，通过V2X通信模块发送至RSU；RSU一方面通过V2X模块将调整后的路径规划广播发送至其它基于ROS的多移动机器跟随者，另一方面将路径规划和多移动机器跟随者的状态信息，通过V2X模块发送至云端；基于ROS的多移动机器跟随者依据V2X模块接收的路径规划进行跟随避障；云服务器依据接收的路径规划和各个移动机器人的状态信息，进行算法分析，得出当前移动机器人的安全状况。
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公开(公告)号：CN115657686B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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公开(公告)号：CN115657691A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211683740.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
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公开(公告)号：CN109658950B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201811342150.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司
IPC: G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种混合频域自适应算法，通过分析NFBLMS和MFBLMS算法的误差收敛轨迹图，得到在NFBLMS和MFBLMS算法之间的最佳切换参数为误差能量；在收敛初期或声环境发生变化时执行NFBLMS算法以便快速收敛；通过分析计算NFBLMS算法在收敛初期的收敛速度，然后对误差总能量J(k)期望值Jm(k)的收敛曲线进行拟合估计；当Jm(k)降低幅度小于预定阈值时，从NFBLMS算法切换到MFBLMS算法，然后收敛到维纳解；当声环境发生变化时，将误差能量与参考信号能量的比值ξ(k)作为从MFBLMS算法向NFBLMS算法切换的参数；本发明运算量小，同时能保证混合算法的普遍适应性。
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