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公开(公告)号：CN118915107A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN118031787A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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公开(公告)号：CN119247415A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411365304.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于伪卫星单频观测的实时周跳探测与修复方法，包括步骤如下：数据采集，基于接收机和发射机的导航信号分别获取相邻历元的观测数据并建立单频载波观测方程；时序差分处理，结合改正参数对相邻历元的载波相位观测值做差；构建最小二乘平差模型，利用差分观测量进行参数估计；验后残差计算；引入统计假设进行周跳探测并修复；结果输出。通过基于时序差分模型构建最小二乘平差模型，通过验后残差的卡方检验来实现周跳的检测和修复，从而减少误探和漏探带来的模糊度初始化和位置误差，提升伪卫星的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118482630A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410593933.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伪卫星辅助DBD的变形监测方法，包括以下步骤：通过接收机接收伪卫星信号和BDS卫星信号并进行分类；对伪卫星信号和BDS信号进行筛选剔除；进行主卫星的选取；构建双差载波观测方程和双差伪距观测方程并进行最小二乘解算求得浮点解；部分模糊度固定子集选取；部分模糊度固定；RTK位置解。通过伪卫星来辅助北斗卫星系统定位，减小位置精度因子，提高卫星的几何构型，保证变形监测的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118244307A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410256098.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下GNSS周跳探测自适应阈值确定方法，包括以下步骤：通过在卫星钟差参数的基础上增加一个群延差来对指定用户进行伪距TGD的改正；通过钟跳探测表达式以及钟跳时的特性进行钟跳探测及判断，若存在，则修复后进行下一步，若不存在，则直接进行下一步；通过MW组合探测得到第一阈值，初步判断是否存在周跳，若存在，则直接输出结果，若不存在，则进行下一步；通过GF组合探测得到第二阈值，以便正确判断是否存在周跳并修复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117805864B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN112740854B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202011624253.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草环播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和行间除草环播机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草环播机构包括可转动地连接在机架上传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，除草盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落肥口；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN117055069B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN112616330B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011592711.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种往复式行间株间除草装置，包括机架，机架前部连接有两个理沟器，理沟器后方的机架上排布有若干行间除草机构一，行间除草机构一后方的机架上排布有若干在左右方向上与行间除草机构一一一对应的行间除草机构二，行间除草机构一在左右方向上与理沟器错开设置，行间除草机构二后方的机架上排布有若干株间除草机构一，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干除草爪；本发明实现行间和株间除草。
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公开(公告)号：CN117014871A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311129739.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种终端用通信方法，包括以下步骤：获取巡检终端当前位置信息；计算当前位置信息是否与巡检点位匹配，若是，对所述当前位置信息加密并通过北斗卫星以短报文形式发送至远程服务器；若否，重新获取当前位置信息；指挥机接收短报文并发送至远程服务器；解密所述短报文并获取当前位置信息；根据当前位置信息记录巡检点位，更新巡检任务，并根据所述巡检任务生成巡查轨迹图。本发明通过设置短报文模块，实现了在无网络等特殊环境场景下的巡检工作，通过对短报文的加密使传输数据报文更具有安全性，同时通过巡检点匹配使巡检任务更加高效，可以解决在不同场景下较为依赖网络环境的巡检任务，从而大幅度提高了巡检工作的准确性及工作效率。
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