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公开(公告)号：CN113687329B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111063094.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 结合扫频和外差干涉仪的非合作目标测距系统及方法，本发明涉及非合作目标测距领域。解决了现有技术中对于非合作目标的测距系统存在测量精度低的问题。本发明中外差干涉仪与扫频干涉仪采用共路结构，可以同步测量目标的振动和距离，振动测量结果用于校正扫频干涉信号I1(k)中的由于多普勒效应引起的振动，校正振动对测距结果的影响。本发明主要用于对非合作目标距离的测量。
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公开(公告)号：CN117007170A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310810016.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H9/00
Abstract: OFDR振动测量装置、方法和系统，涉及光纤振动传感领域。为解决现有技术中存在的，现有解决信号干扰的方式导致在时间上为不等间隔。在这种情况下原本的振动信息会被非线性校正所扰乱的问题，本发明提供的技术方案为：OFDR振动测量装置，所述装置包括：气室路、测量路、辅助路和采集卡；所述气室路用于将测试激光发送至所述测量路和辅助路，并将标定了波长的测试激光发送至所述采集卡；所述测量路用于将待测光纤的应变测量结果发送至所述采集卡；所述辅助路用于对所述测试激光进行调频非线性校正后发送至所述采集卡。适合应用于OFDR振动测量的工作中。
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公开(公告)号：CN116930991A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310918826.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种移频正弦调频干涉动态绝对距离测量方法，涉及目标动态绝对距离测量技术领域。本发明是为了解决目前对于正弦调频干涉测量的处理方法，需要配备长光纤辅助干涉仪，不仅会加重系统的采样压力，还容易受环境影响发生变化的问题。第一耦合器将光源信号分为两束并分别输入至测量干涉仪和辅助干涉仪，利用声光调制器的余弦信号和正弦信号对测量干涉信号和辅助干涉信号依次进行混频、低通滤波和反正切计算，获得相应的相位。接着对测量干涉信号的相位滤波，低频部分直接解算目标的相对位移，高频部分先解算信号的包络，然后再解算辅助干涉仪相位的包络，最后两个包络作比值，即可消除调制带宽波动的影响，解算目标的绝对距离。
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公开(公告)号：CN116659395A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310668411.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02 , G01B9/02055
Abstract: 本发明是一种基于相位补偿的扫频干涉测量非线性同步误差校正方法。本发明涉及扫频干涉测量、FMCW、OFDR技术领域，本发明在经探测器光电转换，得到测量干涉仪信号im(n)；扫频光经过测量臂与参考臂后相遇完成干涉信号叠加，经探测器光电转换，得到校正干涉仪信号if(n)。所述数据采集卡对探测器电信号进行模数转换，在计算机对测量干涉仪信号im(n)与校正干涉仪信号if(n)进行数据处理和分析，完成信号校正。本发明解决了由校正干涉仪与测量干涉仪由臂长差不同引起的延迟不同步带来的扫频非线性同步误差造成的频谱恶化，导致测量分辨率和精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN116630437A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310569735.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双目PTZ相机中心视点重合的测距方法，解决了主动视觉三维检测时在线环境中无法用标定板重新标定的问题，属于主动视觉技术领域。本发明包括：双目PTZ相机的左右相机分别在球腔内各自位置处采用各种俯仰角和方位角拍摄目标图像，获得角度‑图像编码器，测距时，利用左右相机拍摄目标，根据拍摄的图像，在角度‑图像编码器中找到左右相机拍摄的图像对应的方位角和俯仰角，再结合左右相机和目标的位置几何关系，得到左右相机与目标点的夹角α0、β0；根据α0、β0、左右相机旋转中心位置点间距D，解出目标点的三维距离。本发明可以在调焦和拍摄角度和范围调节后内外参发生变化条件下，不需要自标定，仍然可以进行中心视点重合时测距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115327514B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210956514.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提出了一种基于相位传递的扫频干涉动态测量系统及测量方法，其中测量干涉仪光路部分主要应用于目标绝对距离解算与目标相对运动轨迹测量、辅助干涉仪1光路用于提供调频非线性校正的相对频率坐标，辅助干涉仪2光路部分提供声光频移干涉信号用以实施对辅助干涉仪1信号的相位解调，气室光路部分用于在线标定辅助干涉仪1的群延迟；本发明具有结构简单、非线性校正效果良好、能够实现动态目标实时轨迹追踪，抗噪能力更强，短辅助干涉仪无需高采样率，基本不受色散失配和环境变化的影响，可在线溯源等优势。
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公开(公告)号：CN115641382A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211295029.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 正交型立体视觉结构的外参数标定方法，解决如何提高现有正交型立体视觉结构的外参数标定精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构包括四路监测单元，本发明还设计了专用标定靶，将专用标定靶放在正交型立体视觉结构中，调整四路监测单元的光轴方向，使其分别与靶体的四个标定点阵的中心点的法线重合；四路监测单元分别进行调焦，获得对应面上标定点阵的图像，解算各监测单元中相机坐标系相对于对应标定点阵的平面坐标系之间的变换关系，再结合已知的各监测单元中相机坐标系相对于对应标定点阵的平面坐标系之间的变换关系，解算出各监测单元的相机坐标系之间的关系，实现外参数标定。
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公开(公告)号：CN115620927A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211299387.6
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，解决了如何提高目标靶的六维定位精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；定位方法包括：依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。
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公开(公告)号：CN115327515A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210957840.1
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提出了一种基于相位传递的双扫频干涉动态测量系统及测量方法；两扫频光源的扫频带宽在频域上不交叠，测量干涉仪光路部分用于目标绝对距离解算，辅助干涉仪1光路用于提供调频非线性校正的相频坐标，辅助干涉仪2光路部分与气室光路部分用于在线标定辅助干涉仪1光程，声光调制信号用以实施对辅助干涉仪1信号的相位解调；本发明具有结构简单，抗噪能力更强，辅助干涉仪短，极大降低了采样率，基本不受色散失配和环境变化的影响，可实现非合作目标动态高精度测量及在线溯源等优势。
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公开(公告)号：CN115096288A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210706524.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法,解决了现有不便使用靶标轨迹评测机器人自身轨迹解算精度的问题，属于导航轨迹精度测试技术领域。本发明使用高精度激光扫描测距仪器，扫描环境获得场景完整点云和图像，采用虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角(与被测机器人使用的传感器类型和参数、视角相同)，对该场景完整点云和图像进行采样，生成虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角对应的传感器数据帧序列，被测机器人使用该传感器数据帧序列(等同于该机器人在该实际环境中进行运动和数据采集)，解算生成机器人运动轨迹，生成的机器人运动轨迹与虚拟轨迹(作为真值)进行比较，测试被测机器人轨迹解算精度和能力。
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