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公开(公告)号：CN112343195B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011001572.3
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种材料与功能一体化SMA点阵结构、隔振器及其制作方法，其中，SMA点阵结构包括在三维空间内周期性有序排列并相互连接的若干个点阵单胞；所述点阵单胞采用形状记忆合金材料制作；该点阵结构的制备方法是使用树脂为母材，通过增材制造方式获得点阵结构的熔模，铸模后用高温气化熔模后获得点阵结构型腔，再填充液态形状记忆合金、冷却后进行表面硅酮树脂涂层处理。同时本发明将SMA点阵结构应用于隔振器产品中，其既能实现刚度/频率可调控，又具有良好自回复能力。
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公开(公告)号：CN115185266A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN115142623A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210773212.8
申请日：2022-07-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轻轨站台弧形顶棚表面自适应清洗机器人，其中包括：左固定模块1，顶盖2，右固定模块3，移动齿轮4，限制挡板5，连接厚螺母6，真空吸盘7，滚刷8，气管9，柔性导轨10和供水喷头11。开始工作时，导轨底部的真空吸盘7与轻轨站台弧形顶棚表面牢牢吸附，内置移动模块电机驱动移动齿轮4在柔性导轨10(同时具有自适应清洗弧形表面、进行传动和导向作用)上运动，同时，清洗模块电机驱动滚刷8高速转动对弧形顶棚表面进行清洗。该发明可以对自适应具有不规则形状的轻轨站台弧形顶棚表面，并对其进行高效稳定的清洗，有效的解决了使用人工清洗费时费力以及其它清洗机器人不能适应工作表面而运行不稳定以及清洗效果不佳的缺点。
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公开(公告)号：CN115097815A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN115033000A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210799352.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及基于深度强化学习的双目标路径规划方法，包括以下步骤：S1、对道路网络进行状态表示，并构建奖励函数r，得到待训练的双目标深度强化学习路径规划模型；所述状态包括坐标状态、距离状态和cu状态；S2、对待训练的双目标路径规划模型进行训练，使其学习到能够获得最大累积奖励的最优策略π*，得到训练后的双目标路径规划模型；所述累积奖励为奖励函数给出的即时奖励与神经网络估计的附加未来奖励之和；S3、使用训练后的双目标路径规划模型，进行双目标路径规划。本发明在具备最小化路径距离能力的同时，还具备优化不同场景下的损失和效用的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115026470A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210655102.1
申请日：2022-06-10
Abstract: 本发明公开了一种面向钢筋网片的机器人焊接系统及方法，涉及钢筋焊接及自动定位技术领域，该系统包括多个定位靶标、一个移动车、安装在移动车上的激光雷达和机器人、以及安装在机器人末端的3D相机和焊枪；机器人包括机器人本体和控制模块；定位靶标用于在工作时布置在钢筋网片所在的区域；控制模块基于相对位姿综合变换矩阵，计算3D相机采集的钢筋网片图像在定位靶标坐标系下的钢筋网片点云，进而确定机器人的运动轨迹。本发明能够大范围全局自定位，解决现有机器人焊接系统作业范围有限的问题，且保障机器人焊接的定位精度。
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公开(公告)号：CN114900012A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210442583.8
申请日：2022-04-25
IPC: H02K49/10
Abstract: 本发明公开一种磁场调制式磁力齿轮，包括内转子单元、定子单元以及外转子单元，其中，内转子单元包括内转子架、内转子径向永磁体以及内转子轴向永磁体，定子单元包括定子径向调磁铁块以及定子轴向调磁铁块，外转子单元包括外转子架、外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体。转动的内转子轴向永磁体和内转子径向永磁体产生两个相互隔离的变化磁场，内转子径向永磁体产生的磁场，通过定子径向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的径向端面，内转子轴向永磁体产生的磁场，通过定子轴向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的周向内侧壁，聚磁到外转子架上的两个变化的磁场，通过磁场力带动外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体转动，以实现扭矩的传递。
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公开(公告)号：CN114750941A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210552615.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，倾转机构包括撑板、转动箱和间隙消除装置，所述转动箱上安装旋翼，倾转旋翼机的主减速器传递的动力由所述转动箱传递给所述旋翼；所述转动箱的两侧分别设置有一撑板，所述转动箱外侧与所述撑板转动连接，所述转动箱内侧通过所述间隙消除装置与撑板连接；倾转旋翼机，包括机身、机翼、上述自适应消隙倾转机构和旋翼，所述机身两侧设置所述机翼，所述机翼的末端安装所述倾转机构，所述旋翼安装在所述倾转机构上；本发明中的自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，利用传动最稳定的齿轮结构，并且设置有间隙消除装置，再次提高了传动精度，保证了工作的安全性，实现了高精度倾转的功能。
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公开(公告)号：CN114715193A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210396772.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种实时轨迹规划方法及系统，属于自动驾驶轨迹规划领域，采用预演的方式，使用动态障碍物的预测信息和车辆自身的运动学模型进行状态更新，利用强化学习对未来时间的轨迹进行决策，生成粗略轨迹为后端的轨迹优化提供初始解从而提高粗略轨迹的生成效率。在后端的轨迹优化上，采用固定纵向采样距离，优化横向距离和时间的方法，使其能够处理在道路中常见的区域依赖约束，从而生成更加可靠安全的轨迹。
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公开(公告)号：CN112720456B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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