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公开(公告)号：CN117011924B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311278365.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于语音和图像的说话人数目估计方法和系统，其方法包括：获取图像数据和麦克风阵列数据；检测图像中人脸数量；根据人脸数量生成one‑hot向量；使用麦克风阵列数据计算频域谱；将频域信号输入到噪声估计神经网络中估计噪声嵌入空间中的噪声向量；将噪声向量和频域信号输入到神经网络中估计人声嵌入空间的人声向量；将人脸数量的one‑hot向量和人声向量融合成一个混合向量；将混合向量通过多层全连接层；将全连接层结果输出到说话人数嵌入空间估计说话人数向量；将说话人数向量输入到softmax分类器中，估计出说话人个数。本发明提升了噪声环境下说话人数目估计的准确性和抗
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公开(公告)号：CN114237235B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111460950.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人避障方法，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行卷积特征提取，与行人位置、行人速度、全局路径共同作为神经网络输入，建立全连接神经网络，设定环境奖励，通过PPO深度强化学习算法输出机器人动作。相对于其他规划或学习的导航方法，本方法无需对行人进行预测、传感器预处理、简化了算法复杂度，更加适用于在多人环境下的机器人导航策略。同时由于加入全局路径作为输入量，提升了算法的适用范围，同时也加快了算法的收敛时间。
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公开(公告)号：CN113672711B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110907685.8
申请日：2021-08-09
IPC: G06F16/332 , G06F40/216 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/0442 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人意图识别装置及其训练、识别方法，包括如下步骤：1）根据应用场景确定要识别的对话意图，并获取大量对话数据及对应的意图，人工找出对话数据中对应的意图，进行语料标注；2）采用期望交叉熵量化算法获取停用词表，并去除对话中的停用词；3）构建用于意图识别的装置，并通过1）、2）处理后的训练集数据对装置进行训练；4）由训练好的装置实时获取1）、2）处理后的对话数据，进行意图识别，输出最佳意图。本发明的意图识别效率高、准确率高、泛化能力强、人工标注语料成本低。
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公开(公告)号：CN117359626A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311386039.7
申请日：2023-10-23
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及人机协同运动轨迹模仿学习领域，公开一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，包括以下步骤：1)采集人机协同铺盖过程中的人机联合示教轨迹，并进行预处理，从而构建训练样本。2)采用核化运动基元模型，在训练样本中学习人手位置与机械臂末端位置间的非线性关系。3)采用基于语义分割的织物抓取点检测方法识别并抓取布匹一角；4)在预测阶段，依据由RGB‑D相机检测获取的人手位置，实时地预测机械臂末端的响应位置，为机器人生成与人手当前位置及其运动趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成人机协同铺盖动作。
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公开(公告)号：CN115813564B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117245668A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311448479.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统，其方法包括：在机器人运行过程中获取基础环境点云，根据当前关节角度和目标关节角度计算得到的当前末端位置和目标末端位置在时间序列上调整基础环境点云，得到一系列带有时间序号的环境点云；建立循环神经网络模型，输出一系列带有时间序号的关节角度；从所述一系列带有时间序号的关节角度生成各个关节在机械臂基坐标系下的一系列带有时间序号的关节位置；计算规划误差；利用反向传播算法调整循环神经网络模型的权重，不断迭代降低规划误差，当规划误差低于设定阈值时迭代结束；循环神经网络模型的输出的带有时间序号关节角度即为机械臂的关节轨迹。本发明提升了机器人的运动规划能力。
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公开(公告)号：CN117066527A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311180803.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/366 , B22F10/38
Abstract: 本公开是关于一种通过层间取向诱导调控机器人脚关节耐磨性的打印方法，包括打印成型第一设定层数的第一打印物体；在所述第一打印物体打印成型第二设定层数的第二打印物体，所述第二打印物体包括所述第二设定层数的打印层。其中，打印成型每一层所述打印层，包括提供打印材料粉末；激光烧结所述打印材料粉末形成预设图案；激光烧结所述预设图案，形成所述打印层。如此，能够有效调控机器人脚关节的耐磨性。
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公开(公告)号：CN116402164B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310658638.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：基于预先设计的Prompt模板，添加所述自然语言文本和场景感知描述文本，生成输入数据；基于输入数据采用预训练语言模型获得对应的预测结果列表，抽取推理结果语言描述列表；获取机器人技能列表，将推理结果语言描述列表与机器人技能列表进行对比分析；以机器人技能列表中相似度最大的一个机器人技能作为当前机器人推理决策结果；判断是否推理结束，若是，则以当前未完成的机器人技能作为机器人任务输出，若否，则将当前机器人推理决策结果更新到Prompt模板中。与现有技术相比，本发明具有操作性更强、方便易用等优点。
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公开(公告)号：CN116671938A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310931904.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种任务执行方法、装置、存储介质及电子设备，可以获取到由于用户的眨眼或闭眼所产生的部分基础脑电数据的特征，以及获取到用户的基础脑电数据中用于表征用户不同行为能力的不同指定频率范围下的脑电波的特征。从而可以基于用于表征用户眨眼和闭眼情况的特征以及用户的不同指定频率范围下的脑电波的特征，确定出用户的专注度值，进而可以提升确定出的用户的专注度值的准确率。
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