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公开(公告)号：CN119516501A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411604830.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/56 , G01C11/02 , G01C11/14 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06T7/20 , G06T7/277 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的矿用挖掘机器人工作装置位姿估计方法，通过安装本体姿态传感器和环境感知传感器，结合运动学模型、视觉惯性状态估计和非线性最小二乘优化算法，实现精确的位姿估计。首先，通过编码器和倾角仪的反馈数据对运动学模型进行初步预测，并利用相机和MEMS构建局部视觉惯性估计器校正预测结果。然后，采用联合约束建模和优化方法，提高各工作机构位姿的精度。此外，通过语义分割网络和模板匹配技术提取铲斗几何特征并完成其六自由度位姿估计，最后通过因子图优化算法将本体姿态传感器与环境感知传感器的数据融合，实现整体工作装置的综合位姿估计。本发明能够实时监测矿用挖掘机器人的工作位姿，提高操作精度，减少人为错误，并且可以通过数据分析优化工作效率和安全性，为矿用挖掘机器人工作装置的路径规划提供了更有效地支持。
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公开(公告)号：CN119226707A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411404780.6
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 淮北矿业股份有限公司
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 一种基于音频二维深度特征的提升机故障诊断方法，搭建提升机音频信号去噪模型；以U‑Net架构作为主干网络，并引入Transformer编码器层作为中间层；构建损失函数；去噪处理；采用基于周期特征的音频数据2D转换方法将一维音频数据转换为二维图像格式；故障诊断；基于现有的2D‑CNN模型，引入多尺度卷积核，采用多层T‑Block堆叠的方式作为提升机音频故障诊断模型的核心模块；对提升机音频故障诊断模型进行训练、测试及优化，得到优化后的提升机音频故障诊断模型；优化后的提升机音频故障诊断模型对二维深度特征进行挖掘，实现故障的诊断。该方法能高效准确地挖掘音频的二维深度特征，可有效提升故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN118565828B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411053238.0
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/04 , G01M13/045 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了云边协同的带式输送机托辊轴承数字孪生状态监测方法，包括：获取井下带式输送机托辊轴承运行数据；将运行数据传输至边缘设备和云端中心服务器；在云端中心服务器中构建几何模型和三维仿真模型，在边缘设备构建故障诊断模型，利用几何模型、三维仿真模型和故障诊断模型构成数字孪生体；结合实测数据，实时更新数字孪生体中的三维仿真模型，并利用增量学习，实时更新数字孪生体中的故障诊断模型，利用故障诊断模型判别带式输送机托辊轴承的运行状态。本发明基于云边协同算法分配计算资源，实现数字孪生体快速计算，提高数字孪生体的虚实交互能力，最终实现基于数字孪生的带式输送机托辊轴承状态监测、预警及可视化分析。
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公开(公告)号：CN118329974B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410372602.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自供能式带式输送机滚筒包胶磨损检测系统及方法，系统包括自供电装置、能量管理装置、动平衡装置、磨损定量检测装置和磨损定性检测装置，其中自供电装置安装在包胶滚筒一个端面上，利用包胶滚筒的自转产生电能，为系统自供电，无需外部供电或电池供电且可储存富余电能。能量管理装置与磨损定量检测装置及磨损定性检测装置形成电回路，为二者供电。磨损定性检测装置预埋于包胶层内，通过定性检测导线的磨断，使电路电流减小，然后传入到磨损定量装置中转换成电压值，通过电压值表征其实时磨损量，并可实现磨损检测分辨率的调整。
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公开(公告)号：CN118936461A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410956312.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118218327A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410399999.5
申请日：2024-04-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下防爆相机的自清洁系统及方法。依靠相机采集图像中每个像素点的像素值判断相机镜头是否需要清洁，当像素值高于阈值的像素点数量过少时，判定相机镜头已被污染，进行清洁动作。清洁过程采用撕膜的方法去除防爆相机镜头前的污染物，防爆相机镜头前方覆盖有多层透明薄膜，当薄膜表面被污染，影响相机图像采集时，移动电机驱动齿轮齿条机构工作，带动清洁模块沿直线运动，同时卷轴电机驱动卷轴旋转，撕下并收纳已被污染的薄膜，露出未被污染的薄膜。清洁模块去程和回程均完成一次清洁作业。清洁作业完成后计算剩余薄膜的层数，当剩余薄膜层数小于设定值时，维护人员更换透明薄膜。
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公开(公告)号：CN118183432A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410264461.3
申请日：2024-03-08
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯复合钢带钢丝绳芯损伤监测方法，基于监测装置、所述监测装置能够采集电梯复合钢带钢丝绳芯的电磁信号数据，并经过信号采集单元将信号数据输送至上位机；上位机内通过建立基于卷积神经网络及多目标遗传算法优化支持向量机的钢丝绳芯损伤评估模型，实现利用分析信号来判断钢丝绳芯损伤的定量识别，相比传统的识别方法，识别准确率高。该监测方法能够对电梯钢带钢丝绳芯的损伤在线监测和损伤的定量评估及定位，保证电梯安全运行。
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公开(公告)号：CN117650722B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311633715.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 贵阳高原矿山机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁外转子驱动提升机平稳悬停控制系统及方法，该系统包括设有转子和定子的提升机、液压装置、电气装置以及监测装置；该方法为当提升机准备悬停时，先启动停机平衡控制模式，根据停机前提升机的动力学特性计算转子平衡位置，再启动零速抑振模式，防止停机过程中的持续振动；当提升机停机后再启动时，先启动再平衡控制模式，使转子重新平衡，再启动超前电流控制模式，防止再启动时溜车；其能够有效地控制矿井提升机实现平稳悬停。
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公开(公告)号：CN107782872B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201711005707.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏海德环境科技有限公司
Abstract: 一种机械光感组合冗余式水质监测仪用计量装置。包括电机、丝杆、活塞杆和活塞腔，所述电机通过联轴器连接丝杆，丝杆通过丝杠副连接活塞杆，活塞杆在活塞腔内左右移动，活塞腔连接有进水管和排水管；还包括红外距离传感器、光电式距离传感器和控制器，所述红外距离传感器的两端分别安装在电机与活塞杆相对的面上，光电式距离传感器安装在储水器上方且正对储水器内部，控制器分别与红外距离传感器和光电式距离传感器电连接。本发明可以精确控制水质采样样本水的体积，实现水质采样的精确化与自动化，从而提高水质检测结果的精确度。
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公开(公告)号：CN114029964B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110990495.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B62D57/024 , B25J19/00 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。
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