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公开(公告)号：CN120014392A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411872479.8
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种地下动态退化环境的多模态融合感知与语义生成方法，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：构建多模态感知平台；对多模态感知平台进行联合标定；通过联合标定后的多模态感知平台，对待检测目标进行多模态数据的采集；通过基于深度学习算法的多模态目标感知模型，提取多模态数据的数据特征；根据多模态数据的数据特征，确定待检测目标的感知结果；对待检测目标的感知结果与时间戳信息进行结合，生成语义信息；通过ROS通信机制，实时发布语义信息，实现感知结果的即时可视化。本发明可以确保在资源受限和通信受限的环境中仍能提供可靠的感知能力，从而提高地下空间环境中的感知精度和语义理解能力。
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公开(公告)号：CN118153902A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410431266.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种面向社区场景的多服务机器人数字孪生管理系统，属于数字孪生技术领域，是一种基于数字孪生的面向社区场景的多服务机器人调度管理系统。为适应社区场景下，不同时间段下不同服务需求种类密度动态变化，需求种类多样性和分布差异性等特点。本发明基于数字孪生原型平台搭建对实际社区场景的数字映射，实时提供人流密度信息，不同种类需求密度等信息，对不同种类服务需求密度等信息进行学习与预测，利用B‑spline样条曲线和梯度下降的优化方法根据不同服务机器人服务特点匹配调度和路径规划。具备社区场景下多服务机器人预调度，高需求匹配度调度以及最优调度和管理等能力。
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公开(公告)号：CN116774263B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310694378.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种面向组合导航系统的导航定位方法及装置，在该方法中，包括：基于惯导系统确定针对导航目标的第一导航定位信息，以及基于GPS系统确定针对导航目标的第二导航定位信息；GPS系统包含实时动态GPS模块和激光雷达模块；基于惯导系统的导航参数误差模型构建针对滤波模型的状态方程，以及基于惯导系统与GPS系统所输出的定位信息的偏差构建针对滤波模型的量测方程，滤波模型以导航参数误差作为状态量；基于滤波模型，确定对应量测信息的导航参数误差；滤波模型采用强跟踪卡尔曼滤波算法；基于导航参数误差，校正第一导航定位信息。由此，通过增量式自适应强跟踪卡尔曼滤波方法进行工作，实现高精度导航定位信息。
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公开(公告)号：CN117315346A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311246897.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于多模态融合的航空发动机叶片故障诊断方法及系统，涉及航空发动机故障诊断技术领域，包括：获取用于故障诊断的航空发动叶片的原始文本、振动和图像多模态感知数据；通过数据归一化技术对获得的原始文本、振动和图像数据分别进行归一化处理；通过一维卷积层分别对归一化之后的三种模态数据进行初步的特征提取；构造基于Transformer的多模态数据跨模态融合网络；将通过一维卷积提取的三种模态初步特征送入多模态特征融合网络进行特征的融合；通过全连接层和Softmax分类器，输出故障分类结果。本发明提供的故障诊断模型通过对文本、振动和图像数据进行跨模态的特征融合，能够充分利用不同模态数据之间的互补信息，具有鲁棒性高的优点。
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公开(公告)号：CN115833905B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211391156.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及地下空间检测技术领域，特别是涉及一种地下空间移固协同检测方法及系统，一种地下空间移固协同检测方法由地下空间传感器节点和地下空间无人机组成。地下空间传感器节点根据地下结构空间自适应最优布置策略进行固定监测。地下空间无人机基于机身安装的电子伸缩防撞杆计算第一虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现移动检测。地下空间无人机计算基于电子伸缩防撞杆的第一虚拟力、静态感知概率的第二虚拟力和结构演化知识的第三虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现固定节点引导无人机飞行检测模式。采用本发明，解决了检测系统中多智能体协同感知、数据融合和目标认知关联性不足问题，实现地下空间移固高效协同检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520691A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310373497.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向非确定性干扰环境的多智能体集群事件触发协同方法，所述方法包括以下步骤：获取各个智能体的信息，构建多智能体系统，根据各个智能体的状态输入和不确定性，通过多智能体系统的动力学方程，确定各个智能体的状态信息；获取估计误差，根据所述智能体的状态信息和估计误差确定事件触发协议，根据智能体的状态信息确定多智能体系统的控制目标；获取智能体的适应性耦合增益信息，根据所述智能体的适应性耦合增益信息确定输入控制器；判断智能体的状态是否满足所述事件触发协议，若满足，相邻智能体之间进行通讯，并更新智能体对应的输入控制器，实现所述控制目标。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN116077289A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310137560.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 本发明公开了一种护理用俯卧位专用防压疮面罩，涉及面罩技术领域，包括两个连接块、面罩本体和支撑板，两个所述连接块分别设置于面罩本体的两侧，所述面罩本体的内部开设有第一通槽，所述面罩本体的内部开设有多个第一通孔，多个所述第一通孔与第一通槽相连通，所述连接块的一侧固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一转轴，本发明的有益效果为：通过设置的第一电机，控制第一转轴以及外侧的第一锥齿轮转动，使得第二转轴以及一端的风扇进行转动，从而将气体通过第二通孔排入第二通槽内，并排入第一通槽内，最后通过多个第一通孔排出，达到对患者脸部进行透气散热的效果，提高了面罩的使用舒适度。
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公开(公告)号：CN115933639A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211414132.X
申请日：2022-11-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的协作消杀机器人控制方及系统，方法包括：依据场景信息、消杀任务制定消杀计划，制定包括，将地图封闭区域以及规定任务路径流向输入多智能体强化学习决策网络进行各机器人的目标点位规划，并设定均衡分配奖励函数Rt；向至少两个机器人发送各自目标点位和消杀计划；机器人接收后执行消杀计划，将观测信息输入图神经网络，当机器人之间距离小于阈值时，构建图结构，依据图结构进行各机器人之间的信息交换和聚合。本发明具有弹性的任务分配以及动态化的路径规划能力，同时在面对复杂场景时能够实现各机器人感知数据互补；路径规划灵活、容错率高，机器人避障与协作能力提升，传感器数据不易受干扰，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN113768495B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110900280.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种集成行走步态、环境信息感知及反馈功能的智能终端，包括鞋主体，鞋主体上设有表面换能器、接触式拾音器和支撑电路元器件，表面换能器用于产生主动传感的振动信号和振动反馈，接触式拾音器用于检测表面换能器发出的特定频谱的振动信号在以人体为媒介传播后的回波信号，以及鞋主体与地面接触时的振动信号；支撑电路元器件分别连接表面换能器和接触式拾音器，用于根据回波信号中信号特定频率传递特性的变化，判断人体姿态的变化；根据鞋主体与地面接触时的振动信号判断行走路面的材质，从而根据人体姿态的变化和行走路面的材质控制表面换能器进行振动反馈。与现有技术相比，本发明具有感知参数更精细、结构更为紧凑和功能更强大等优点。
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公开(公告)号：CN115833905A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211391156.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及地下空间检测技术领域，特别是涉及一种地下空间移固协同检测方法及系统，一种地下空间移固协同检测方法由地下空间传感器节点和地下空间无人机组成。地下空间传感器节点根据地下结构空间自适应最优布置策略进行固定监测。地下空间无人机基于机身安装的电子伸缩防撞杆计算第一虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现移动检测。地下空间无人机计算基于电子伸缩防撞杆的第一虚拟力、静态感知概率的第二虚拟力和结构演化知识的第三虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现固定节点引导无人机飞行检测模式。采用本发明，解决了检测系统中多智能体协同感知、数据融合和目标认知关联性不足问题，实现地下空间移固高效协同检测。
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