公开(公告)号：CN115933639A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211414132.X

申请日：2022-11-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱忠攀 ,  王子安 ,  何斌 ,  王志鹏 ,  周艳敏 ,  陆萍 ,  李刚 ,  李鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的协作消杀机器人控制方及系统，方法包括：依据场景信息、消杀任务制定消杀计划，制定包括，将地图封闭区域以及规定任务路径流向输入多智能体强化学习决策网络进行各机器人的目标点位规划，并设定均衡分配奖励函数Rt；向至少两个机器人发送各自目标点位和消杀计划；机器人接收后执行消杀计划，将观测信息输入图神经网络，当机器人之间距离小于阈值时，构建图结构，依据图结构进行各机器人之间的信息交换和聚合。本发明具有弹性的任务分配以及动态化的路径规划能力，同时在面对复杂场景时能够实现各机器人感知数据互补；路径规划灵活、容错率高，机器人避障与协作能力提升，传感器数据不易受干扰，节省人力物力。