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公开(公告)号：CN107263262B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710572082.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本发明节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。
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公开(公告)号：CN107841946B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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公开(公告)号：CN115979707A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310030825.7
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种旋切式星壤样本原位微量定量采样封装用吸纳片，涉及航空航天技术领域，解决了现有原位采样探测装置无法准确地控制采样量及粒径分布的问题。包括旋切片和定容压盖，定容压盖安装在旋切片上构成样品收纳腔，实现对星壤的定容采集；通过控制进样部位尺寸，实现特定粒径范围星壤的采集；旋切片底部持续对星壤施加填充压力，实现对星壤的定密采集。本发明能够准确地控制星壤的采样量及粒径分布，同时可以排除大颗粒星壤对采样过程的影响，便于后续的热挥发分提取分析。
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公开(公告)号：CN114393573A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210207891.2
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN114393572A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210207874.9
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114134932A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450104.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 中建二局第三建筑工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E02D29/045 , E02D29/16 , E02D15/04
Abstract: 一种装配式地铁车站底板调平装置及其应用，属于装配式地铁车站领域，具体方案如下：一种装配式地铁车站底板调平装置，包括底座，所述底座上表面的两端均设置有定位孔，所有定位孔的内部均设置有千斤顶，所述底座两端的侧壁上均开设有撤出孔，所述底座两端的撤出孔与两端的定位孔对应贯通设置，所有千斤顶均与液压控制系统电连接，所述液压控制系统与压力监控系统电连接。本发明所述的装配式地铁车站底板调平装置可以在装配式地铁车站底板安装就位后进行智能微控四点精平，突破了传统现浇混凝土底板凝固后再无法调节的缺陷，实现了装配式地铁车站底板与装配式地铁车站底板调平装置的一体化。
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公开(公告)号：CN112819949A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110167389.9
申请日：2021-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于结构化低秩矩阵的磁共振指纹图像重建方法，属于磁共振指纹成像领域，用以解决欠采样机制下磁共振指纹定量参数图像重建质量问题。本发明方法的技术要点包括利用磁共振指纹图像一阶偏导的傅里叶变换获取结构化低秩矩阵；根据结构化低秩约束和磁共振指纹图像的欠采样空间数据建立图像重建优化方程；利用迭代重加权最小二乘法和子空间映射求解图像重建优化方程；判断图像重建结果是否满足收敛条件和迭代终止条件，若满足则获取最终的图像重建数据；对图像重建数据做傅里叶逆变换获取三维重建指纹数据矩阵；将其与通过计算机仿真得到的字典进行匹配，获得重建定量参数图像。本发明可用于进一步提高欠采样机制下磁共振指纹图像的重建质量。
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公开(公告)号：CN111874207A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010827633.5
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种伸缩装置以及应用该伸缩装置的无人机，伸缩装置包括驱动机构、联动机构以及多个伸缩臂，多个所述伸缩臂分别与所述联动机构的一端铰接，所述驱动机构与所述联动机构远离所述伸缩臂的一端铰接，所述驱动机构驱动所述联动机构转动，以使所述联动机构带动多个所述伸缩臂同步伸缩。由于联动机构具有联动性，通过驱动机构驱动联动机构转动，即可使联动机构带动多个伸缩臂同步伸缩，从而提高伸缩装置的联动性。由于一个联动机构可同时带动多个伸缩臂同步伸缩，因此只需使用一个驱动机构驱动联动机构转动，从而减少驱动机构的数量，降低伸缩装置的成本。
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公开(公告)号：CN109098276B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811184002.5
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04B1/19
Abstract: 本发明提出一种基于组件连接成型的桁架在轨建造系统及在轨建造方法，该建造系统的n个纵梁原料存储轮位于机体的尾端，n个横梁存储盒分别位于机体相邻两条支撑梁的外侧，n个纵梁原料成型装置分别位于机体的每条支撑梁上，n个横梁摆放装置位于机体的内部，2n个张力拉索布置装置分别位于机体相邻两条支撑梁的外侧，n个连接固结装置分别固定于机体的每条支撑梁外侧。解决现有技术中的大型空间桁架结构发射成本高、结构复杂、发射时占用体积大的问题。本发明能够实现百米级以及千米级的大型桁架在轨建造，具有结构简单、重量较轻、发射时占用体积小的特点，能够突破火箭运输空间对桁架结构尺寸的限制，并且能够节省火箭运输中的成本。
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公开(公告)号：CN109335024B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811158340.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种基于球杆素材组装的大型空间桁架在轨建造系统及方法，建造系统包括设置在机架上的原料储存箱、截面建造机械臂、截面建造单元、拓展建造机械臂和拓展建造单元，截面建造机械臂将设置在原料储存箱中的球节和链杆输入到截面建造单元中，截面建造单元将球节和链杆组装成截面，拓展建造机械臂将截面建造单元输出的截面输入到拓展建造单元中，相邻的两个截面之间通过链杆组装成立体结构，依次重复组装，搭建出空间桁架。本发明采用不同的球节和链杆能够搭建多种几何构型的空间结构；具有零件素材可拆卸，能够重复利用；桁架具有较高的占空比的特点。
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