-
公开(公告)号：CN108632748A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810442375.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种大型木结构的装配定位系统及方法，将最小二乘支持向量回归机(LSSVR)算法与Zigbee传感器网络技术相结合，提高无线传感器网络节点的定位精度。采集10次的接收信号强度指示(RSSI)值，并舍去明显波动值，再取算数平均值作为距离计算公式的输入值，增加容错率。采用改进的RSSI测距算法，增加已知节点至N个，得到修正距离计算公式，减少shadowing信号传播模型的误差。采用图像投影FFT算法，投影算法将二位数据转化成一维计算，大幅度减少了定位所需时间，图像定位算法大大提高定位精度，精度可达毫米级别。
-
公开(公告)号：CN108621163A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443005.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法，包括以下步骤：双臂协调控制系统根据松协调任务的特点建立了完整的协调约束关系，通过分析了双臂协调系统的动力学特性，建立了双臂协调系统的动力学模型。单臂控制子系统针对机械臂冗余特性，引入了空间弹簧阻尼并联模型，建立了关于机械臂轨迹跟踪误差和双臂相对误差的阻抗关系式，设计了松协调任务优先级控制方法，在单臂闭环控制的基础上对双臂之间的约束进行控制。该方法根据汇榫任务的特点建立完整的协调约束关系，确保机械臂按照期望的轨迹运动且实现对双臂间相对误差的控制，通过对零空间中的运动进行规划，实现对冗余关节阻抗的控制和避关节运动极限。
-
公开(公告)号：CN107014353A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710095609.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 同济大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种地下长管道的形状测量系统，用于跟随外界的牵引装置运动实现对地下长管道的形状测量，包括：测量装置，用于连续测量地下长管道的倾角数据并对倾角数据进行存储；机械壳体，位于测量装置外部，用于保护测量装置并与外界的牵引装置连接；上位机，用于读取并处理测量装置存储的倾角数据，对地下长管道的形状进行可视化展示。与现有技术相比，本发明具有检测准确、实现方便、展示直观以及节省成本等优点。
-
公开(公告)号：CN106802181A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611037125.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: G01H11/06
CPC classification number: G01H11/06
Abstract: 本发明涉及一种基于无线网络传输的振动传感器隧道在线监测系统，该系统包括监控系统上位机、至少四组无线振动传感器和移动设备终端，所述的无线振动传感器安装到隧道上，所述的监控系统上位机分别与无线振动传感器和移动设备终端相连接；所述的无线振动传感器实时记录着隧道两个方向的振动数据，通过无线网络将数据发送到监控系统上位机，监控系统上位机存储并显示振动信号的实际工程数据，监控系统上位机根据采集数据做出振动系统实时折线图，移动设备终端利用无线网络远程访问监控系统上位机，读取所采集的监测数据。与现有技术相比，本发明具有耦合两个方向振动信号、真实反映隧道内振动情况，响应时间快，资源占用率低等优点。
-
公开(公告)号：CN119501977A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411651235.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多指水下机械手装置、控制系统、抓取策略和目标识别方法，机械手主要由法兰盘和七连杆机构的欠驱动机械手指组成，机械手指包括基座、三角件、指尖件和滑块，三角件的其中两个角分别通过连杆机构与指尖件、滑块相连，第三个角通过梯形连接件与基座相连，滑块通过螺纹直线长轴电机驱动，指尖内设有磁触觉传感器，磁触觉传感器通过磁粉硅胶混合体制成的指尖感受器单元接收指尖触觉信息。装置通过包含微处理器的控制系统进行控制，通过制定相应的自适应力抓取策略自然适应不同形状和大小的物体，并通过深度学习算法对水下物体进行分类识别。与现有技术相比，本发明具有高灵敏、抗干扰等优点，并具有触觉感知识别和自适应抓取能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119501933A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411640054.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和语言模型的可形变物体操纵方法和装置，方法包括：对可形变物体搭建操作环境，该操作环境包括用于采集可形变物体视觉数据的摄像头和用于操纵可形变物体的机械臂；在操作环境下对可形变物体进行视觉信息捕捉，得到图像数据，并记录对应的语言指令；通过语言模型根据语言指令，提取出关键动作和目标对象，生成操作指令；通过视觉处理模型根据图像数据提取出空间特征；将空间特征和操作指令融合，通过机器学习算法，生成最终的操作策略；将操作策略转化为机械臂的执行指令，以操纵可形变物体；与现有技术相比，本发明显著提高了机器人处理柔性物体的精度与效率，为智能制造、家居和服务等领域的应用提供了有效的技术支持。
-
公开(公告)号：CN115625707B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211262473.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机安全交互控制方法，包括：获得接近觉数据和加速度数据；对障碍物进行定位，获得障碍物静态特征值；判断是否会发生触碰；构建虚拟斥力场，划定虚拟斥力场所在区域为危险作业区域；通过关节力矩控制方法调控速度在安全阈值内；检测是否与障碍物触碰；对触碰的障碍物进行身份识别，判断障碍物是否是人且接触力超过人机安全阈值，若是，进行急停并且原路返回，否则，基于虚拟斥力场重新规划路径。与现有技术相比，本发明提出了针对电子皮肤多模动态异构感知信息的融合算法，包括多源异构信息融合的虚拟力场构建、障碍物身份识别等，提高了电子皮肤信息的利用效率和感知精度。
-
公开(公告)号：CN119089978A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411204561.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/096 , B23P21/00 , G06N3/0455 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及一种面向电子设备装配场景多模态大模型训练方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集电子设备装配过程所需数据，构建流程指导数据集；获取实际装配过程中的实物图像，构建关联信息数据集；将流程指导数据集和关联信息数据集输入基于Transformer的预训练模型进行训练，初步得到多模态大模型；获取同任务中人工执行装配任务的动作信息，构建人工指导多模态数据集；传入多模态大模型中，对大模型进行微调，更新装配细节提升模型性能，得到面向电子设备装配场景多模态大模型；针对未学习到的零件或装配细节，通过物理示教的交互式学习，提升模型的泛化性。与现有技术相比，本发明提高了多模态大模型的泛化性能，节约装配时间，提升了装配任务的效率。
-
公开(公告)号：CN115502973B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211164823.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于磁场的微纳米机器人集群多模态行为调控方法及系统，所述的方法包括以下步骤：S1、判断微纳米机器人集群是执行单步简单任务还是多步复杂任务，若为单步简单任务则进入S3，若为多步复杂任务则进入S2；S2、根据微纳米机器人集群执行动作和模态行为的顺序，确定调控的时序组合方案；S3、确定集群每一步的动作和模态实现所需的磁场维度和类型；S4、建立多维度磁感应强度表达式，实现微纳米机器人集群多模态行为调控；S5、实时获取微纳米机器人集群的位置及状态并实现集群的有效跟踪及信息反馈。与现有技术相比，本发明方法泛化通用、鲁棒性强、适应多类型场景和高精度调控需求等优点。
-
公开(公告)号：CN116587276B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310622993.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质，其中方法包括：在虚拟环境中创建场景，通过移动线缆两端生成运动学数据；在离线阶段，利用生成的运动学数据对大模型进行微调，训练得到基于超大参数量模型的线缆运动学模型；在真实线缆上，对多个关键点进行标记，基于卡尔曼滤波，利用RGB相机感知关键点状态；基于关键点状态，构建神经网络模型并进行在线学习，得到线缆运动学模型的修正函数；基于修正后的线缆运动学模型求解优化后的控制输入，真实机器人根据优化后的控制输入对真实线缆进行控制，将真实线缆变形为目标形状。与现有技术相比，本发明可以有效拟合线缆运动学规律，具有线缆操作精确等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
260
records
(took 0.054 seconds)
