公开(公告)号：CN110766782A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910838905.9

申请日：2019-09-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘文泽 ,  周艳敏 ,  王志鹏 ,  沈润杰 ,  袁烽

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20 ,  G06T5/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法，利用多无人机同时对同一个目标施工场景进行拍摄，每架无人机在各自的任务区域内进行飞行拍摄；对每架无人机获得的视频进行筛选获取关键帧序列；基于高斯尺度空间定义多尺度Harris算子，用多尺度Harris算子计算获得尺度不变性的角点，基于Forstner算子对角点精定位；将精定位的角点作为关键点、参照SIFT方法对关键点进行描述，生成关键点描述向量；用KD树对关键点进行匹配，剔除无匹配的关键点，剩余的关键点形成待求的匹配点对集合；获得稀疏点云；获得稠密点云，获得场景重构模型。本发明具有能够快速对大型施工场景进行现场情况的拍摄，并且能够快速并准确地对施工场景进行重构的优点。

公开(公告)号：CN108621163A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810443005.X

申请日：2018-05-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘文泽 ,  王志鹏 ,  周艳敏 ,  沈润杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法，包括以下步骤：双臂协调控制系统根据松协调任务的特点建立了完整的协调约束关系，通过分析了双臂协调系统的动力学特性，建立了双臂协调系统的动力学模型。单臂控制子系统针对机械臂冗余特性，引入了空间弹簧阻尼并联模型，建立了关于机械臂轨迹跟踪误差和双臂相对误差的阻抗关系式，设计了松协调任务优先级控制方法，在单臂闭环控制的基础上对双臂之间的约束进行控制。该方法根据汇榫任务的特点建立完整的协调约束关系，确保机械臂按照期望的轨迹运动且实现对双臂间相对误差的控制，通过对零空间中的运动进行规划，实现对冗余关节阻抗的控制和避关节运动极限。