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公开(公告)号：CN113408646B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110758135.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机的外部扰动分类方法及系统，其方法包括如下步骤：通过配置所述单自由度机械臂模块到预设接触面位置，所述单自由度机械臂模块前端的所述力传感器模块实时测量所述无人机与接触面的法向接触力；根据所述无人机的电机转速和状态信息，通过总扰动估计子模块估计所述无人机受到的总扰动；根据估计的总扰动和所述力传感器模块测量的接触扰动进行分类，通过风扰动和接触扰动分类子模块解算估计的风扰动和接触扰动；其系统包括单自由度机械臂模块、力传感器模块和外部扰动分类模块。本发明适用于长时间低频的接触扰动，从而在风扰动同时存在的环境下，无人机能精确地执行接触类应用。
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公开(公告)号：CN112917459B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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公开(公告)号：CN111273689B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN111898534A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010751598.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转区域卷积神经网络的星载目标融合检测方法，涉及星载目标检测领域。面向通用并行计算架构处理器、现场可编程门阵列、系统级芯片(SOC)等智能计算平台。首先，采用全色锐化方法对全色(Panchromatic,PAN)图像和多光谱(Multi-Spectral,MS)图像进行融合，然后对融合后的星载图像采用基于旋转区域卷积神经网络的目标检测框架以检测其中的目标。目标检测框架基于Faster R-CNN结构。本发明提高了多源星载图像中小目标的检测准确率，目标检测框架具有较好的泛化能力，在目标检测、安全监视等领域中可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN109807887B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910048953.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的柔性臂智能感知与控制方法和系统，通过采集训练样本对深度神经网络进行训练，得到训练网络；使用训练网络对采集的目标图片进行柔性臂姿态学习，根据得到的柔性臂控制结果对柔性臂进行操控。本发明针对复杂的环境信息，设计了目标定位深度神经网络。针对柔性臂复杂的运动学模型，设计了运动学模型解算神经网络。分别采集数据对网络进行训练学习，得到有效的计算模型用于柔性臂的操控任务,能够提高空间机动平台对非合作目标跟踪识别的精度以及控制能力，实现监控区域的实时感知能力，在空间在轨服务、无人监控系统领域中均可有广泛的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111443725A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111273689A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010098665.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种变体无人机的构型变换控制方法、系统、存储介质及终端，所述变体无人机的构型变换控制方法包括：实时监测所述变体无人机的飞行速度；当确定所述变体无人机当前时刻的飞行速度穿越预设临界飞行速度时，根据预设的第一可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够变换构型；若是，变换所述变体无人机的构型；若否，将所述变体无人机的构型变换成中间构型，转入下一步骤；根据预设的第二可切换性准则，判断所述变体无人机是否能够从中间构型变换到高速构型或低速构型；若是，则将所述变体无人机从中间构型变换到高速构型或低速构型；若否，则指示所述变体无人机的构型继续保持中间构型。
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公开(公告)号：CN110120066A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910289828.6
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种面向监视系统的鲁棒群目标跟踪方法，包括以下步骤：S1、混合观测模型的建立；S2、监视系统的各状态变量和量测的完全数据联合概率密度的计算；S3、近似后验概率密度的计算；S4、量测中的杂波密度参数的计算；S5、根据各状态变量的近似后验概率密度和量测中的杂波密度参数，计算各状态变量的数学期望从而得到各状态变量的估计值，重复执行步骤S2－S4指定次数，认为跟踪结束；S6、群目标的跟踪估计：根据最终得到的各状态变量的估计值和杂波密度参数，实现群目标运动状态、形状和环境杂波密度的估计。本发明解决服从重尾分布的观测噪声、环境杂波带来的问题，同时在对群目标进行跟踪的时候对杂波密度进行估计。
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公开(公告)号：CN109850189A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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公开(公告)号：CN106055818A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610406881.6
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。
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