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公开(公告)号：CN114047439B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202111225299.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 周志亮
Abstract: 本发明涉及电机测试技术领域，尤其涉及一种探针功能的测试系统及测试方法，测试系统包括对拖平台、信号转接板和上位机；对拖平台包括用于使被测电机和被拖电机的运动轴共轴连接的联轴器；信号转接板用于采集被测电机的Z相差分信号转换为开关信号，提供给被测电机作为探针功能的外部触发信号；上位机用于对信号转接板进行硬件延时补偿；用于采集并比较被测电机锁存数据得到探针锁存位置误差。本发明实现电机旋转一周的同一点触发，实现锁存位置误差的自动化测试，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN110474477B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN201910767463.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K7/102 , H02K1/2706
Abstract: 本发明公开了一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机，所述永磁制动器包括永磁体、线圈、压板及衔铁；永磁体包围在转子铁芯的外周面，作为制动器及转子的共用磁钢；线圈嵌设于电机端盖的线圈槽内与永磁体相对，用于提供制动压紧力；压板设于线圈的外侧用于封闭所述线圈槽及支撑电机转子轴承的外圈；衔铁通过连接件可活动设于压板与永磁体之间，衔铁在线圈的吸引力下与转子铁芯的端面接触产生制动摩擦力。本发明的制动器可以和电机共用端盖、轴承压板及转子磁钢，极大地减小了电机尺寸及重量，简便了电机的装配工艺，提高了永磁制动器的安装精度及制动性能。
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公开(公告)号：CN118305497A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410117651.2
申请日：2024-01-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质，涉及自动化焊接技术领域。可适用于标准基础构件、拼接构件、混合构件的角焊缝识别场景，自适应匹配长度和高度尺寸变化的构件，智能感知由基础构件构成的混合构件焊缝。本发明的技术方案为：步骤1、对基础构件模型焊缝信息识别；步骤2、将基础构件模型与实际工件点云匹配；步骤3、对实际工件的所有焊缝信息推算。本案可有效自适应工件装配误差，精简工件模型数据库，同时降低了相机成像质量要求和拍摄次数，简化智能焊接机器人系统焊缝识别工作流程。
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公开(公告)号：CN117294193A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311039078.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/05 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/12 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机高阶自抗扰速度控制器及方法，控制器包括转速误差计算单元、转速误差调节器、高阶扩张状态观测器以及q轴参考电流计算模块；所述高阶扩张状态观测器包括实时位置估计单元、实时转速估计单元、实时扰动估计单元和实时扰动微分估计单元；所述q轴参考电流计算模块包括q轴初始参考电流计算单元和q轴参考电流限幅单元。同现有方案相比，该控制器改变了状态观测器的扩张微分项，由此提升了控制系统抗扰函数的阻尼特性，改善了高阶自抗扰速度控制器对阶跃扰动的动态响应。
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公开(公告)号：CN111113488B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911394987.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114337441A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111655086.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/22 , H02P6/182 , H02P25/022 , H02P29/64
Abstract: 本发明公开了一种自动化磁链标定方法，涉及永磁同步电机磁链标定技术领域。可以保证磁链矩阵中每个点近乎是在同一温度下测量得到的，同时可以方便地调整电机所要运行的温度，测试不同温度下的磁链矩阵。S1、建立对拖平台，标定出反电势、电阻与电机温度的数值关系；S2、构造某温度点对应反电势的小范围滞环区间；S3、在磁链标定时构建温度的滞环控制；S4、改变电流给定的值，重复步骤S3。实现了提前标定出不同dq电流下的电机定子磁链矩阵，并将其应用在电机控制中的目的，并且，标定过程中可有效排除永磁体温度变化等非线性因素的影响、提高标定的准确性便捷性。
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公开(公告)号：CN114279483A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111647186.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，涉及低功耗电子多圈编码器的控制方法领域。可有效避免因进入低功耗的瞬间编码器位置改变，并出现跳变时，导致下一次控制器被唤醒，出现圈数计算错误的问题。本发明在格雷码发生一次跳变时，不会立即判定为计圈错误或出现丢圈现象，先判断是否存在计圈错误，再判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置所处的区域处在A组，B组还是C组，最后完成纠错。可以根据记录的前两次不同的格雷码对丢失的格雷码进行判断，推算出丢失的格雷码，再结合前两次不同的格雷码、推算出的格雷码和当前格雷码，可以正确计算圈数，提高了编码器计圈的可靠性和容错率。
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公开(公告)号：CN111958600B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010835110.5
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。
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公开(公告)号：CN114138645A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111432376.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及伺服测试领域，尤其涉及一种伺服自动化测试方法和装置，测试方法步骤为：通过Access数据库创建测试用例库，测试用例库包含一个测试用例标题表格，一个测试用例标题表格包含多个测试用例标题，每个测试用例标题对应一张测试用例表格，每张测试用例表格包括多个测试操作指令；根据当前预设的用于测试的测试用例库，读取测试用例标题；根据测试用例标题读取测试用例表格，根据测试用例表格行号顺序索引每一行操作指令；解析操作指令并执行测试。测试装置包括上位机、FPGA机箱、程控电源、硬件报警继电器模块、对拖台、陪测伺服模块和被测伺服模块；本发明测试扩展性强、测试效率高。
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公开(公告)号：CN112894875B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110117924.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抱闸与自冷风扇一体化关节结构，包括机壳，机壳内设有谐波减速器、高速轴及高速轴编码器、低速轴及低速轴编码器、伺服电机、伺服驱动系统、风扇一体式刹车盘及电磁铁组件；风扇一体式刹车盘固定在高速轴上与电磁铁组件组成插销式抱闸系统，机壳的后端设有后罩，后罩上设有通风孔，机壳侧壁设有连通机壳内外腔的通风道。本发明具有外部散热回路，有利于伺服电机的散热，可以将电机体积缩小，提高伺服电机的功率密度，整体可以减小协作机器人重量，达到轻量化及提高整个协助机器人的性能。
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