公开(公告)号：CN116038684B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202211101086.8

申请日：2022-09-09

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 张冶 ,  粟华 ,  史婷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，涉及机器人控制方法领域。根据不同安全等级，机器人进行相应的不同动作，从而避免机器人与周围的物体或人的直接接触，达到安全保护的目的。判断是否有障碍物；定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高度；建立障碍物时间运动轨迹模型以及原地运动模型；预测障碍物下一时刻运动轨迹位置信息；设定自适应安全阈值碰撞预警规则；根据规则判断是否需要预警，以及是否需要报警；重复上述步骤，在线实时更新障碍物时间轨迹模型和原地运动模型，直至机器人工作结束。可以用于工厂、展馆、实验室等使用工业机器人或服务机器人的场所，具有安全、高效、精准识别的特点。

公开(公告)号：CN118305497A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410117651.2

申请日：2024-01-26

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 史婷 ,  付寅飞

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质，涉及自动化焊接技术领域。可适用于标准基础构件、拼接构件、混合构件的角焊缝识别场景，自适应匹配长度和高度尺寸变化的构件，智能感知由基础构件构成的混合构件焊缝。本发明的技术方案为：步骤1、对基础构件模型焊缝信息识别；步骤2、将基础构件模型与实际工件点云匹配；步骤3、对实际工件的所有焊缝信息推算。本案可有效自适应工件装配误差，精简工件模型数据库，同时降低了相机成像质量要求和拍摄次数，简化智能焊接机器人系统焊缝识别工作流程。