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公开(公告)号：CN116797803B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310857030.3
申请日：2023-07-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 付寅飞
Abstract: 本发明公开了一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质，属于三维点云匹配技术领域，本发明将点云匹配的粗匹配过程分为两个阶段，把一次性的参数求解过程拆分成两组参数，分两次计算，利用场景的特点简化了算法过程，避开了传统算法中难以解决的一些误差问题。这样三维匹配问题转化为二维图像匹配问题，这样显著减少了三维点云匹配的数据量和计算量，可用于工业机器人的各种应用场景中，适合于表面纹理简单、曲率变化很小的物体，能够有效提高匹配的计算效率，减少计算时间，也能够获得较高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116749150A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311052473.1
申请日：2023-08-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有效的降低附加轴的搜索范围，加快求解速度；并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息，使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值，可以有效减少附加轴的频繁移动，提高路径规划质量。
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公开(公告)号：CN116749150B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311052473.1
申请日：2023-08-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有效的降低附加轴的搜索范围，加快求解速度；并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息，使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值，可以有效减少附加轴的频繁移动，提高路径规划质量。
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公开(公告)号：CN115393298A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210973828.X
申请日：2022-08-15
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 付寅飞
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开一种基于深度网络的猪半胴体切割轨迹线识别方法，包括以下步骤：S1，获得猪半胴体的图像；S2，将猪半胴体的图像从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间上，获得转化图像；S3，利用深度网络模型对转化图像进行定位处理，获得目标分割区域图像；S4，对目标分割区域图像进行细化处理，获得单像素中心线图像；S5，对单像素中心线图像进行平滑处理，获得切割轨迹线；本发明采用级联模型构成端到端深度网络模型，提高了对设定的分割区域的定位精度，再配合使用细化处理和平滑处理，能够获得精度高的切割轨迹线。
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公开(公告)号：CN116797803A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310857030.3
申请日：2023-07-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 付寅飞
Abstract: 本发明公开了一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质，属于三维点云匹配技术领域，本发明将点云匹配的粗匹配过程分为两个阶段，把一次性的参数求解过程拆分成两组参数，分两次计算，利用场景的特点简化了算法过程，避开了传统算法中难以解决的一些误差问题。这样三维匹配问题转化为二维图像匹配问题，这样显著减少了三维点云匹配的数据量和计算量，可用于工业机器人的各种应用场景中，适合于表面纹理简单、曲率变化很小的物体，能够有效提高匹配的计算效率，减少计算时间，也能够获得较高的精度。
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公开(公告)号：CN118305497A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410117651.2
申请日：2024-01-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质，涉及自动化焊接技术领域。可适用于标准基础构件、拼接构件、混合构件的角焊缝识别场景，自适应匹配长度和高度尺寸变化的构件，智能感知由基础构件构成的混合构件焊缝。本发明的技术方案为：步骤1、对基础构件模型焊缝信息识别；步骤2、将基础构件模型与实际工件点云匹配；步骤3、对实际工件的所有焊缝信息推算。本案可有效自适应工件装配误差，精简工件模型数据库，同时降低了相机成像质量要求和拍摄次数，简化智能焊接机器人系统焊缝识别工作流程。
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