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公开(公告)号：CN103971409A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216433.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种利用RGB-D摄像机快速获取足部三维脚型信息及三维重建模型的测量方法，该方法将RGB-D摄像机应用到足部表面三维信息的快速获取与足部表面模型的精细重建中，在不借助任何标记点的情况下，快速采集足部曲面的三维坐标。利用RGB-D摄像机扫描脚型曲面，实时获取深度信息，融合不同时序的深度图数据并重建出脚型曲面的全局模型，并可根据实际需要，提取测量脚型特征参数。该方法不仅测量效率高，实时性好，而且易于实现，测量成本低，容易操作，使用效果好。
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公开(公告)号：CN103971378A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410233096.6
申请日：2014-05-29
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合视觉系统中全景图像的三维重建方法，该混合视觉系统包括RGB-D摄像机和全景摄像机。所述方法：首先对混合视觉系统进行标定，得到混合视觉系统的内外参数；其次根据混合视觉系统的空间关系和内外参数确定混合视觉系统的共同视场；然后基于SIFT+RANSAC（随机采样一致性）获得混合视觉系统共同视场的特征匹配点；最后基于RGB-D摄像机的深度信息，对全景摄像机中匹配特征点进行三维重建。本发明能够获混合视觉系统中全景图像内共同视场内特征点的三维信息，实现低复杂度高质量的全景图像三维重建。
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公开(公告)号：CN103278662A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310171003.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 福州大学
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明涉及一种纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品及其制造方法，该方法采用二次阳极氧化法加工得到多孔氧化铝模板；然后基于电子束蒸发的模板合成法，在所述多孔氧化铝模板上蒸发镍离子，形成镍薄膜；将具有纳米棒阵列结构的所述镍薄膜固定支撑，再去除所述镍薄膜上的多孔氧化铝模板，最后形成具有纳米棒阵列结构（1）的镍薄膜，即纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品。该方法工艺简单，制造成本低，所加工的纳米镍棒阵列结构的尺度、深宽比及密度都可以通过调整多孔氧化铝模板的结构来实现，使其具有很大的自由度。通过该方法可制造出特征尺寸小、高深宽比、一致性好的纳米镍棒阵列原子力显微镜针尖表征样品。
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公开(公告)号：CN102018581A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201110000748.8
申请日：2011-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种可多级引导的牙种植导向装置及其使用方法，包括设置有定位基台的牙齿种植导向模板，所述定位基台上设置有钻头定位孔道，其特征在于：所述钻头定位孔道上安装有定位导向套筒，所述定位导向套筒的下部外周壁上设置有与钻头定位孔道配合，防止定位导向套筒向上脱出的定位凸扭，所述钻头定位孔道上开设有引导定位凸扭下行的槽道，所述钻头定位孔道内壁还开设有以利定位凸扭旋转卡接的弧形横向卡槽，该装置克服了无法实现多级钻头引导、配合不稳定、导向精度差等缺陷，保证了手术的精确性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN120070607A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411825297.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 福州大学
IPC: G06T9/00 , G06T17/00 , G06V10/77 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种基于图论的位置感知标记编码方法。包括如下主要步骤：首先，对位置感知标记进行数学定义，该标记是一种具有无缝局部独特性的视觉模式，广泛应用于计算机视觉领域。我们对标记的生成和读取问题进行建模，在图结构建模的基础上，研究基于最小化风险概率的图结构标记场编码方法，并进一步研究赋值与回溯机制，构建一套高效可行的编码算法。本发明克服了现有矩阵建模仅适用于平坦或柱面实体表面的限制、生成算法冗长且容易失败的难题。实验结果表明所提方法可以应用于各复杂实体表面，具有很大的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120036928A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510111842.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的钻孔机器人末端执行器与目标物体相对位置定位方法，将张正友标定板挂在机械臂末端位置，对双目视觉相机进行相机标定，获取相机的内参；放置张正友标定板在平面位置上，控制末端执行器到达标定板上的若干个固定的特征角点位置，采集标定的图像数据，并记录特征角点数据；基于获得的图像数据和特征角点数据，进行手眼标定计算，获得手眼标定转换矩阵；通过记录下相机坐标系下Charuco标记码的不同位置，并通过手眼标定的计算结果转换为机器人坐标系下的位置，基于末端执行器在不同位置下的数据，通过对末端执行器和Charuco标记码进行相对位置的转换矩阵计算，获得定位结果。
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公开(公告)号：CN119214660A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411606799.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 福州大学
IPC: A61B5/20 , A61B5/00 , A61B34/30 , A61B34/10 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/44 , G16H30/20 , G16H20/40
Abstract: 本发明公开了基于最优视觉伺服的输尿管软镜手术机器人的肾结石自动追踪系统及方法，系统包括：目标识别模块、特征提取模块、姿态求解模块和姿态调整模块；目标识别模块用于获取输尿管腔道以及肾结石的图像数据，并对图像数据进行处理，得到结石目标区域；特征提取模块用于对结石目标区域进行特征提取，得到实际图像位姿的实际图像特征和实际交互矩阵，还用于计算期望图像位姿的期望图像特征和期望交互矩阵；姿态求解模块用于基于实际图像特征、实际交互矩阵、期望图像特征和期望交互矩阵，利用最优控制算法与控制障碍函数计算机器人各关节的运动姿态最优解；姿态调整模块用于基于运动姿态最优解控制机器人的姿态。
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公开(公告)号：CN118697383A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411022931.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于前视超声的血管内实时成像方法，包括前视血管内超声导管部分，其中含有单振元超声换能器和导丝通道，波束方向与旋转轴存在一定夹角；还包括FPGA数字模块、硬件电路、信号采集部分和信号处理与图像显示部分。其中，前视血管内超声的成像平面是3维锥形成像平面，图像中含有ORI深度信息，所以将深度坐标轴以极坐标形式表示，通过深度信息轴将孔径到ORI区域的轴向距离投影到前视血管内超声图像中实现图像深度信息重建。本发明能够在严重钙化的情况下满足高频、高分辨率的超声成像需求，提供精准、实时的超声反馈手段，并能够得到超声图像中ORI区域的深度信息，为心血管疾病的诊断提供了更多信息。
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公开(公告)号：CN111015673B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010000903.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本发明通过传输双向信息反馈实现功能，可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
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公开(公告)号：CN115624325B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211316353.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本申请公开了一种无线可穿戴压力与角度检测智能鞋垫及其监测方法，包括智能鞋垫本体、角度传感器模块、信号处理模块和显示模块；智能鞋垫本体，用于检测穿戴者足底压力，生成足底压力信号；角度传感器模块，用于检测穿戴者行走的三轴角度，生成三轴角度信号；信号处理模块，用于采集、处理和发送所述足底压力信号和三轴角度信号；显示模块，用于接收处理过的足底压力信号和三轴角度信号，并对足底压力信号和三轴角度信号进行数字滤波处理和信号可视化。智能鞋垫舒适性好、柔性大，有利于提高穿戴者在步态测试的穿戴体验。
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