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公开(公告)号：CN109292699A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811288414.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B66F19/00
CPC classification number: B66F19/00
Abstract: 本发明提供了一种3自由度大型直筒节90/180度翻转机，属于重型机械制造辅助设备技术领域。包括支撑底座、在翻转驱动装置的驱动下绕支撑底座翻转的翻转体、直线移动平台、旋转平台及用于夹紧直筒节的定位夹紧装置，翻转体包括相互垂直的第一工作台和第二工作台，第一工作台平行于翻转体的旋转轴，直线移动平台滑动设置在第一工作台上，旋转平台设置在直线移动平台上，用于在旋转驱动装置的驱动下绕垂直于第一工作台的方向上旋转，定位夹紧装置设置在旋转平台上。本发明提供的一种3自由度大型直筒节90/180度翻转机，可以实现直筒节的90度和180度连续翻转，不受直筒节轴向尺寸的限制，且结构简单，操作时无需辅助工装、操作简单。
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公开(公告)号：CN109171222A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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公开(公告)号：CN108656092A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810889026.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
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公开(公告)号：CN108608383A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN107363821A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710551101.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104908060B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104668875B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410841098.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/053 , B23K37/047 , G01N29/27
Abstract: 一种轴向窜动可控的筒体探伤及焊接滚轮架，其主要包括导轨底座和四个可移动滚轮组件。滚轮组件中的滚轮轴与滚轮固联，滚轮轴的两端与偏心套之间分别装有轴承组件，偏心套的内圆孔与外圆中心不重合，有一偏心量e；偏心套与轴承座圆孔之间分别安装有滚针轴承，偏心套上固联有蜗轮，并与安装在轴承座中的蜗杆啮合；该蜗杆可人工或机械驱动。当蜗杆给定输入后，驱动蜗轮及偏心套转动，改变滚轮轴两端支撑的相对位置，进而改变滚轮轴线的位姿，从而控制放置在滚轮架上的筒体的轴向窜动，实现控制轴向窜动调节方式多样、调节灵敏，控制轴向窜动机械调节机构简单、体积小、承载力大。
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公开(公告)号：CN104908060A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN103056706B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210558647.7
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种小高度双钳整体滚动式大型件180度翻转机，其主要包括底座和翻转机体，在滚动轮架周面上设有直齿，在滚动轮架的通孔内设有定位卡钳，卡钳移动油缸一端与定位卡钳相连，另一端与轮架固连，定位卡钳的卡头端为V型结构，定位卡钳上、下均设有一对支耳，活动卡头铰接在支耳上，活动卡头的后部均与翻盖油缸一端连接，其另一端固定定位卡钳上，活动卡头上均设有卡紧油缸，在上述支耳后的定位卡钳上设有垫铁移动油缸，该垫铁移动油缸的两端分别与垫铁连接，上述翻转机体置于中部为上开口凹槽的底座内，底座内设有弧形基础辊道，辊道上的驱动装置的驱动转子上设有与轮架直齿对应的驱动齿轮。本发明结构简单、承载能力强，装卡方便、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103056707B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210558957.9
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种双钳侧摆整体滚动式大型件180度翻转机，其主要是：设有直齿的两个轮架固定在一块中部设有通孔的横板两端，在横板通孔内设有两个相对的V型铁，在横板两侧设有与其活动连接的两对卡爪，每对卡爪的两固定杆的端部分别与一个摆动油缸的两端相连，卡爪的另一段的通孔内设有卡紧油缸。另在横板两端分别设有连扳，其上固定有下液压件的一端，该液压件分别与下移动挡铁相连。上述翻转机体置于中部为上开口凹槽的底座内，底座内设轮架的两端均为与其对应的内凹的半圆形槽，其与底座构成辊道，该辊道上设有与轮架直齿对应的驱动齿轮，该驱动齿轮设在驱动转子上。本发明承载能力强，装卡方便、可靠；该翻转机结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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