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公开(公告)号：CN101038222A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061531.1
申请日：2007-02-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种上下预紧式并联结构的六维力传感器。其特征是：测力平台(1)由轴线重合的底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)底盘边缘的上、下表面各分布三个球窝，其上、下表面的三个球窝均匀分布在各自的圆周上；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面上均布三个球窝；底座(6)上表面的同一圆周上均布三个球窝，检测构件(3)与球窝形成锥头式球面副，六个检测构件(3)分为上下两组，两组检测构件(3)通过螺栓(4)螺母(5)将预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、便于加工制造、易于形成精密化和系列化，可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101038221A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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公开(公告)号：CN114161391B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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公开(公告)号：CN117775140A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410128081.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人腿部驱动装置，涉及机器人技术领域，其包括：支撑装置、第一足端、第二足端、电机模块、转动副转换移动副结构和反对称双排带传动结构；反对称双排带传动结构包括第一同步带和第二同步带；电机模块包括髋关节转动电机、膝关节转动电机和足关节电机；转动副转换移动副结构包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第一支撑盖、第二支撑盖、第一齿轮轴、第二齿轮轴和支撑架。本发明不仅提高了四足机器人在同等质量和电机扭矩下的承载能力，而且增强了越障高度。
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公开(公告)号：CN109005890B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811056332.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616735B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN107884100B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201711178735.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 一种集成电容微型六维力传感器，其包括力加载平台、弹性体、基座、保护罩、平行板电容PCB以及相应的电容值数据采集电路，其中力加载平台与弹性体固连，两块平行板电容PCB分别固定在弹性体和基座上，弹性体与基座之间通过定位槽进行定位，弹性体与基座之间设有调整垫片，保护罩与基座固连，电容值数据采集电路板固定在保护罩底部，并通过数据采集引线与平行板电容PCB对应的电容极板连接；加载力通过力加载平台作用到弹性体上，弹性体受力变形致使两块平行板电容PCB发生相对位移，对应电容值发生变化，电容值数据采集电路采集各个通道的电容值，进行解耦，得到加载六维力。本发明灵敏度高、成本低、能够实现低功耗测量。
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公开(公告)号：CN109659660B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910047906.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构，包括N个内凹剪铰式机构单元，每个内凹剪铰式机构单元均包括四个外层节点花盘、四个内层节点花盘、两个内部节点花盘、四个中间剪式杆、两个连杆组、两个对称剪式杆和四个内部剪式杆，相邻内凹剪铰式机构单元通过共用两个外层节点花盘、两个内层节点花盘和两个中间剪式杆连接，共同组成多面式周边桁架机构。本发明提供的内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构具有自由度少、结构简单以及折叠比较大等优点，可以广泛地应用于航空航天等现代工业领域，以满足不同航天任务的需求。
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公开(公告)号：CN109659657B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109638413B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046770.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种单元阵列式单自由度周边桁架可展开天线机构，包含N个外层单自由度可展开机构单元和N个内层单自由度可展开机构单元，主要由内层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层连杆、外层节点连接件通过转动副连接组成，两类单自由度可展开机构单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有高度的结构对称性，通过改变整体机构中内、外层单自由度可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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