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公开(公告)号：CN1570957A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410018302.8
申请日：2004-05-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/60
Abstract: 本发明提出一种对空成像起伏背景条件下红外弱小目标的检测方法。通过形态学滤波获取图像背景，将原图像减去图像背景，得到含有目标和噪声的待检测图像，利用一个局部窗口在待检测图像中进行遍历计算，并将计算结果存贮在一幅空白图像相应的位置上，形成一幅能量查找表，根据目标在图像出现的位置表现出局部能量最大的特点，将目标检测问题转化为在能量查找表中寻找最大值问题，将待检测图像中强度单象素最大位置认为是目标出现点。本发明避免了多数检测方法中对噪声及信号分布的假设，提高了算法的实用性和鲁棒性，并在保证检测性能的同时，大大降低了虚警概率，可广泛应用于各类军、民用系统，具有广阔的市场前景和应用价值。
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公开(公告)号：CN1544957A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108934.9
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于小波变换的双平台纯角度机动目标融合跟踪方法，使用无源定位的方法对各个观测平台角度观测下的目标进行定位，以避免纯角度跟踪下的非线性滤波，对目标的高速定位数据使用小波变换的方法进行数据压缩和特征提取，在模式空间使用基于多速率运动模型的交互式多模型算法进行目标运动估计，模式空间的估计结果使用小波逆变换的方法转回量测空间从而获得了目标的状态估计。本发明提供了一种高速双平台角度量测下的机动目标跟踪方法，具有运算量小和滤波精度高的特点，可广泛应用于机器人，智能交通，空中交通管制和航天、航空、航海等各领域。
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公开(公告)号：CN1159668C
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN02136429.X
申请日：2002-08-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种过程冶金中计算流体力学的数据可视化方法，设计的绘图平台分别实现绘图直角坐标系与屏幕坐标系的自动转换，利用绘图平台绘制不同的中间包对象，将中间包的外轮廓中两种相位交接的地方定义为边界，采用基于集合理论的网格划分法实现中间包网格自动划分，并实现了浓度场、温度场等值线的图形化、速度矢量场图形化、夹杂物运动数据图形化，使得CFD大量数据实现有效的可视化。本发明可以在现有的基础上不断扩充可视化的内容，具有很好的扩展性，设计计算便于检查和调整，可用于冶金等行业的计算机辅助设计计算。
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公开(公告)号：CN1484042A
公开(公告)日：2004-03-24
申请号：CN03129622.X
申请日：2003-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种红外图像序列中缓动弱小目标的能量投影检测方法，通过数学形态学滤波算法获取图像背景，将源图像减去获取的图像背景，得到含有目标和噪声的去均值图像，通过前后若干帧来估计图像各局部区域的噪声均值和方差，然后利用估计的噪声均值和方差对噪声图像进行归一化处理，将前后多帧归一化噪声图像非线性映射后平方相加构成组合帧，在组合帧中假设多条目标轨迹，在各目标轨迹上积累目标的能量，最后经过能量积累投影，获得目标和噪声的分布函数，根据给定的检测性能，利用恒虚警率准则，确定目标检测的阈值，从而做出目标存在与否的判决。本发明能够检测出低信噪比图像序列中的缓动点目标，在保证目标检测性能的同时提高了检测算法的实时性。
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公开(公告)号：CN1472634A
公开(公告)日：2004-02-04
申请号：CN03116978.3
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F7/24
Abstract: 一种高光谱遥感图像联合加权随机分类方法，利用遥感图像处理与开发平台ENVI/IDL提供的开发语言，针对高光谱图像的文件大小及计算机的处理速度，给出一定的权系数，用改进的自适应最小距离法对其进行粗分类，然后，按照另一个加权系数，以误差准则和为准则函数，利用聚类的反复迭代完成精分类，最后根据对分块图像的分类结果进行拼接，获得整幅高光谱遥感图像的分类图像。本发明方法所取得的结果，无论是目视解释还是定量评价，可提高约10％的总体分类精度，并能显著提高计算机处理速度，可广泛用于高光谱遥感图像数据的分类处理，在提高处理速度的条件下获得更加可靠的遥感分类图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1382997A
公开(公告)日：2002-12-04
申请号：CN02112061.7
申请日：2002-06-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于神经网络的机动目标精确跟踪方法,采用两个滤波器组成双并行结构,提取并行双滤波器的状态之差为待估计目标的状态特征向量,作为输入送给神经网络系统;在跟踪估计之前已经离线训练好的神经网络系统根据输入的特征向量,输出当前时刻待估计目标的加速度方差预测值,并利用预测值,基于当前统计模型进行自适应滤波,得到对待估计目标的快速和精确的跟踪。本发明采用双滤波器并行结构,利用全状态反馈,通过BP神经网络调整系统方差以适应目标的运动变化,具有对各种运动状态的良好自适应跟踪能力,可用于智能交通、机器人、航空电子、反弹道导弹防御和精确制导等系统的机动目标高精度定位与预测。
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公开(公告)号：CN117914610A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410107514.0
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于网络化控制系统的网络攻防领域，涉及一种模拟面向非线性网络化控制系统的隐蔽型攻击的方法及其应用。本发明从网络攻防中的攻击者角度出发，利用系统网络中传输的输入输出信息设计干扰观测器一，对未受攻击情况下系统中的未知非线性项实施估计；在控制器到执行器端网络中注入攻击信号，与此同时设计干扰观测器二，对遭受攻击后系统中的非线性项实施估计；借助两个干扰观测器的估计输出信息设计隐蔽型攻击模型，并对其隐蔽性进行分析，使得非线性网络化控制系统遭受攻击前后的输出状态基本保持不变，躲避防御者对控制器到执行器端网络的影响。本发明的方法可广泛应用于航天器、智能交通以及智能制造等非线性网络化控制系统中。
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公开(公告)号：CN117369276A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311493741.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海交通大学重庆研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种基于数字孪生技术的机械系统模型自更新方法及系统，方法包括根据数字孪生系统状态和机械系统中获取的状态向量计算滑模面，并根据滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量；根据滑模面判断数字孪生系统和机械系统之间的误差是否大于设定需求；若误差大于设定需求，则根据迭代误差估计变量构建超定线性方程组，并调用伪逆算法更新数字孪生系统内部系数目标值；数字数字孪生系统根据更新的数字孪生系统内部系数目标值和滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量对机械系统进行预测；可以实时鲁棒地弥补数字孪生系统误差，以实现更好的观测、控制与预测性能。
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公开(公告)号：CN113942011B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111211689.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法，包括：构建步骤：基于关节弹簧本构参数构造目标优化函数；约束步骤：分别建立关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件，以及空间障碍物的避障约束条件；目标优化函数步骤：基于非线性规划的遗传算法和上述约束条件计算目标优化函数；智能寻优步骤：找寻目标优化函数的最优解；二分法步骤：基于二分法对解域为空的状态进行判断并更新起始位置，最终获取柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明能够有效解决现有技术中空间柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行避障与目标抓取、太空碎片清理的技术问题。
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公开(公告)号：CN115641358A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211197875.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于非参数化分类与复合可信度的目标跟踪定位方法，涉及目标跟踪领域，包括以下步骤：步骤1、设计基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪定位系统；步骤2、建立基于非参数化像素分类的水下动目标多模检测方法；步骤3、构建基于复合可信度的相关滤波器学习模型，包含有空间可信度与多特征多通道可信度；步骤4、求解基于复合可信度的相关滤波学习最优化问题；步骤5、完成基于双目相机与成像声呐的联合跟踪定位。本发明可提高水下机器人在非结构化环境中自主作业的可靠性和有效性，为我国水下机器人、深海探测与空间机器人的发展提供理论与技术支撑。
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