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公开(公告)号：CN1904639A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610095003.3
申请日：2006-07-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种用于无线定位的信号相关性的多重分形检测方法，涉及无线定位技术。本发明的技术方案是，通过接收移动台发出的无线来波信号，提取无线来波信号的分形特征值K，自适应选择分形检测门限，分形特征值K与分形检测门限相比较，判断来波信号是否相关，如相关，对来波信号进行去相关处理后，进行DOA或TOA估计，如不相关直接对来波信号进行DOA或TOA估计，确定移动终端位置坐标。
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公开(公告)号：CN116261198B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202310060778.0
申请日：2023-01-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W40/02 , H04W40/24 , H04L45/122 , H04W4/80 , H04W84/18
Abstract: 本发明属于通信技术领域，具体涉及一种基于BLE Mesh网络的节点组合式路由方法，包括：通过邻居节点信息交换、节点角色配置和节点组合全连通将BLE Mesh网络节点划分为节点组合式拓扑结构；当源节点有向目的节点传输数据包的需求时，通过路由探测、路由回复得到所有传输路径中的最短路径，源节点发送的数据包随着最短路径依次向目的节点传输。本发明通过设计的路由协议限制普通节点转发，仅允许领导节点和中继节点转发数据包，减少转发节点数量，以达到抑制冗余数据包的目的，从而减少网络能耗。
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公开(公告)号：CN117146815A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310880084.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进三维D*Lite算法的无人机路径优化方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：1.将D*Lite算法扩展到三维空间，并采用最小二进制堆的数据结构模型来优化算法的优先级队列，以提高算法在三维空间的搜索效率。2.在第一步三维改进的基础上，引入一种‘路径节点优化策略’，对三维D*Lite生成的路径节点进行优化，以缩短路径长度并减少不必要的路径转折点。3.考虑到无人机运动规划可转化为一种四维度平坦输出空间进行计算，对S2步骤中获得的路径节点进行插值操作。4.结合MinimumSnap的多项式插值法，在满足轨迹无碰撞约束的前提下对路径进行平滑处理，保证生成平滑可行的无人机运行轨迹。
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公开(公告)号：CN111240326B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010042867.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于异构双种群蚁群算法的移动机器人路径规划方法，该方法首先将静态地图中位置坐标转为二进制数，并结合海明距离计算从起点到目标点整个分块地图中复杂度，将其与预测的复杂度阀值进行对比动态选择局部搜索效率高的蚁群算法还是收敛速度快的精英蚂蚁系统算法的信息素更新算子。其次，在迭代阶段，根据前一阶段选择的结果来选择在迭代前期是否增加较优路径上的蚂蚁的信息素浓度以进一步增加算法的探索度。
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公开(公告)号：CN109711239B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811057186.9
申请日：2018-09-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V40/18 , G06V10/84 , G06V10/766
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进混合增量动态贝叶斯网络的视觉注意力检测方法，该方法融合头部、视线以及预测子模型来对其进行综合估计；在传统人眼模型的基础上对视线检测子模型进行改进，以提升识别速率增加对于不同测试者进行检测时的鲁棒性；针对极端姿态和动态场景下导致的数据缺失问题，提出了预测子模型，利用高斯协方差来度量两个时刻采样图片的相关性，从而有效改善当前时刻的误识别，降低了识别误差。其次就相关子模型进行描述，利用条件概率分别建立贝叶斯回归模型；并利用增量学习的方法来对模型的参数进行动态更新，用以提升模型整体对于新输入数据的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110427520B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910599928.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于自适应局部和分组关联策略的SLAM数据关联方法。具体步骤为：首先，根据移动机器人当前时刻的位置、传感器的量测范围以及当前时刻观测值的分布情况自适应地确定局部数据关联区域；然后，根据局部关联区域以及当前观测值的数量和分布自适应地确定观测值的分组数，并以此为基础利用高斯混合聚类算法将当前观测值分组；接着，使用联合兼容分支定界算法完成各组中观测值和局部区域中特征点之间的数据关联并筛选出各组最优关联解；最后，整合各组最优解得到最终的数据关联结果。实验结果证实了本方法能够在能够在保证高关联正确率的同时降低关联计算量。
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公开(公告)号：CN114706068A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210171778.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S13/72 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明请求保护一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质。该系统由感知模块、融合跟踪模块、通信模块组成。其中，感知模块包括多种环境感知传感器，用于检测路侧单元周边一定范围内的行人、车辆等目标；融合跟踪模块根据感知模块提供的道路目标量测数据及通信模块接收到的相邻路侧单元发布的目标轨迹信息进行数据关联、跟踪滤波以及新目标提取，得到道路目标的准确运动状态信息；通信模块用于向通信范围内的车辆发布道路目标信息，以及在相邻路侧单元之间交换目标轨迹信息。本专利通过相邻路侧单元的协同来实现道路目标的连续稳定跟踪，提高道路目标跟踪精度，增强自动驾驶或辅助驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111543984B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010285650.0
申请日：2020-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于SSDA的脑电信号的眼电伪迹去除方法，该方法包括步骤：S1,将纯净的脑电信号进行归一化处理，输入SSDA模型；S2,根据重构EEG信号与纯净脑电信号之间的误差最小来不训练SSDA，不断调整模型参数；S3，将含有眼电(EOG)伪迹脑电(EEG)信号归一化，输入训练完成的SSDA模型，并对输出数据进行反归一化处理，就得到了去除EOG的EEG。本发明能够避免对眼电伪迹去除过程中使用眼电伪迹做参考信号，保证在去除眼电伪迹时的有效性和实时性。
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公开(公告)号：CN111846977B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010698736.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的自动码垛机器人系统及操作方法，其包括硬件系统和软件系统，其中硬件系统包括：上位机、工业相机、机械臂、末端专用抓手、控制柜、烟包传送机构、烟包矫正机构、托盘自动升降机构和传送机构以及缓冲区；软件系统包括：视觉识别程序、上位机程序、PLC控制程序以及机器臂控制程序，控制设备之间的通信方式包括：相机与上位机的USB串口通信；PLC与上位机的RS232通信；PLC与传送机构、翻转机构、矫正机构、升降机构、抓手以及现场总线适配器之间的I/O通信；现场总线适配器与机器臂控制器之间的DeviceNet总线通信，通过相互通信将现场的各个控制设备联系起来并最终实现的码垛功能。
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公开(公告)号：CN114353814A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111477785.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法，该方法包括步骤：S1，对于JPS算法的强迫邻居和邻居剪枝规则进行修改；S2，采用视野三角形判断法，通过选取继任搜索点的方式对生成路径进行优化；S3，采用Angle‑Propagation Theta*算法对两节点之间的视线可达性检测进行修改；S4，采用不断更新继任搜索点和离散函数的双向优化算法，减少迭代计算和复杂度。基于四种不同类型尺寸，相同障碍物占比的栅格地图上对于A*算法、JPS算法、基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化算法，以及双算优化算法进行寻路仿真对比，实验结果表明本文所提出的双向优化方法能在保持路径搜索效率的基础上使整体路径长度缩短4％～14％。
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