公开(公告)号：CN114706068A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210171778.3

申请日：2022-02-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  张毅 ,  杜文峰 ,  黎城 ,  曾素华

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/66 ,  G01S17/58 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明请求保护一种路侧单元协同的目标跟踪系统、方法及存储介质。该系统由感知模块、融合跟踪模块、通信模块组成。其中，感知模块包括多种环境感知传感器，用于检测路侧单元周边一定范围内的行人、车辆等目标；融合跟踪模块根据感知模块提供的道路目标量测数据及通信模块接收到的相邻路侧单元发布的目标轨迹信息进行数据关联、跟踪滤波以及新目标提取，得到道路目标的准确运动状态信息；通信模块用于向通信范围内的车辆发布道路目标信息，以及在相邻路侧单元之间交换目标轨迹信息。本专利通过相邻路侧单元的协同来实现道路目标的连续稳定跟踪，提高道路目标跟踪精度，增强自动驾驶或辅助驾驶系统的安全性。