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公开(公告)号：CN112718544B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011487148.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及检重分拣技术领域，具体是公开一种检重分拣装置的控制方法，所述检重分拣装置包括分别具有传送带传送物品的称重传送平台和剔除传送平台以及控制各平台工作的控制系统，所述称重传送平台上对应设有用于感应该平台上物品通过的物品检测传感器和用于检测该平台上通过的物品重量的称重传感器，所述剔除传送平台上对应设有剔除动作设备，所述控制系统包括有AD芯片；其检重分拣装置的控制方法采用特定的重量计算方法，可采用成本较低的称重传感器，能够达到精度较高的重量检测结果，进行精确的物品分拣。
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公开(公告)号：CN113869112A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110969758.6
申请日：2021-08-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的仪表自动读数方法及装置，方法包括如下步骤：A、采集标准模板图像和训练图像，在各图像的表盘上标注M个表盘关键点、指针上标注N个指针关键点；B、利用标注好的训练图像对神经网络模型进行训练；C、利用经步骤B后的神经网络模型对当前仪表的图像进行检测，得到表盘关键点和指针关键点；D、将表盘关键点与标准模板图像上标注的表盘关键点进行一一配准，并通过透视变换，对表盘进行校准；E、根据指针关键点获取指针区域，将尖端的指针关键点与质心相连，得到指针指示的位置；F、根据校准后的表盘和指针指示的位置判断当前仪表读数。本发明能够克服环境干扰，保证检测的稳定性和鲁棒性，且检测精度高。
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公开(公告)号：CN112558046B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011437418.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112873979A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110279715.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种粘性物料成型块制作设备及其制作工艺，包括挤料装置、输送装置、分切装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；分切装置包括有跟随机构和设置在跟随机构上的超声波切刀机构，超声波切刀机构的超声波切刀对应在第一皮带输送段的上方；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，所述发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN112809710A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110241146.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种协作机器人控制柜及其控制系统，包括依空间方位设置的前面柜板、后面柜板、左面柜板、右面柜板、上面柜板和底面柜板围合构成方形体状的柜体，其柜体内为安装腔供控制系统的控制元件安装设置，前面板设有示教器支架，左面柜板上设有控制总开关、电源指示灯、外部供电电源接口、电机通讯接口、故障指示灯、示教器接口和第一散热风扇，右面柜板上设有第二散热风扇、以太网接口和USB接口；其控制系统包括安装设置在安装腔内的控制模块和驱动电源、挂设在示教器支架上的示教器以及柜体外的协作机器人的电机驱动器和电机，控制模块包括UPS电源、控制器和I/O传感器；该结构系统设置布局简洁，有利于便捷使用、维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112718544A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011487148.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及检重分拣技术领域，具体是公开一种检重分拣装置的控制方法，所述检重分拣装置包括分别具有传送带传送物品的称重传送平台和剔除传送平台以及控制各平台工作的控制系统，所述称重传送平台上对应设有用于感应该平台上物品通过的物品检测传感器和用于检测该平台上通过的物品重量的称重传感器，所述剔除传送平台上对应设有剔除动作设备，所述控制系统包括有AD芯片；其检重分拣装置的控制方法采用特定的重量计算方法，可采用成本较低的称重传感器，能够达到精度较高的重量检测结果，进行精确的物品分拣。
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公开(公告)号：CN112684434A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112578368A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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公开(公告)号：CN111077766A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911414933.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于非线性PID的随机运动目标跟踪小车的控制算法，包括用于控制小车运行的速度U(t)的算法，所述U(t)的算法为比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合。本发明算法可实现根据随机运动目标跟踪小车的运动特性以及系统特性，选择适当的初等函数，来构造非线性PID的系数，即对于PID控制的比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合来解决不足之处。
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公开(公告)号：CN109659857B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811601004.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 基于预绞丝修补输电线路断股处机器人的绕丝方法：（1）、使用Solidworks绘制预绞丝模型，模拟预绞丝螺旋旋转姿态趋势，初步设计无限回转绕丝盘与柔性夹丝块；（2）、确定无限回转绕丝盘与柔性夹丝块的关键尺寸；（3）、在线示教方式实现半自动化绕丝作业；（5）、记录执行机构各机构在各阶段动作的运动数据；（6）、反复实验，调整脉冲数和脉冲频率，找出一组可以实现一键全自动化绕丝作业的运动数据，保证绕丝的成功率。本发明通过地面操作系统人工在线示教的方式，人手不直接接触预绞丝的前提下实现半自动化绕丝作业，找出一组可以实现一键全自动化绕丝的数据。自动化绕丝过程速度更快、更流畅，绕丝动作更精确。
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