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公开(公告)号：CN104625060A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032627.X
申请日：2015-01-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B22F3/105
CPC classification number: Y02P10/295
Abstract: 一种多维力传感器弹性体的3D打印加工方法，根据多维力传感器构型理论采用三维绘图软件绘制出弹性体三维模型；对模型进行应力分析，确定弹性体三维模型；将三维模型分割成Z向的一系列等厚的二维图形，并转化为打印机能识别的STL格式输入3D打印机；打印机按照每层厚度进行刮刀铺粉，激光头按照模型二维图形进行选择性烧结，重复铺粉、烧结，直至打印完成；将打印件取出并进行退火去应力处理，表面喷丸处理，机械人工时效。本发明与现有技术相比具有能够实现高度复杂弹性体的加工，并且加工精度高，效率快等优点。
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公开(公告)号：CN102840944B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210280131.0
申请日：2012-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种近奇异构型的大量程并联六维力传感器，主要包括测力环、固定环、三个相同的承载分支、和六个贴有应变片的检测分支。其中测力环与固定环采用同轴布置并通过三个承载分支相连，六个检测分支根据测量任务采用特定的近奇异形位布置，其两端通过弹性球铰与测力环和固定环相连，并与上述承载分支间隔均等布置；固定环和测力环与分支连接环面可为由分支轴线垂直面包络而成环形多面体，测力环的内表面设有螺纹，固定环端面上设有通孔，通过螺栓或设在该固定环外表面的螺纹与外界连接。本发明结构简单、测量精度好、刚度大、灵敏度高、尺寸小，能广泛应用于航空航天、军事、机器人、汽车六维轮力测量等多种要求传感器灵敏度高、量程大的应用场合。
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公开(公告)号：CN103537605A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310436442.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 含两个俯仰直线驱动器平行连杆式锻造操作机提升机构，其钳杆前端与前滑杆连接，该前滑杆两端与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂的横梁铰接，同步杆与前提升臂上部和后提升臂上部铰接；后左右直线驱动器固定端固连在后提升臂两侧，其运动端顶在后滑杆两端；前、后提升臂与机架连接；左俯仰直线驱动器上端与后滑杆左侧铰接，其下端与钳杆后支杆左端铰接；右俯仰直线驱动器上端与后滑杆右侧连接；升降直线驱动器上端与前提升臂下部铰接，其下端与机架铰接；前后缓冲直线驱动器前端与前悬挂杆中部铰接，其后端与钳杆中部铰接；前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上。本发明夹持能力强、结构简单，升降平稳，承载能力大。
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公开(公告)号：CN103358302A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310249899.6
申请日：2013-06-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种冗余驱动对称三自由度移动并联机构，其主要包括四根固定导轨、动平台以及连接动平台和固定导轨的四条结构完全相同的支链，四根固定导轨均布在同一圆锥面上，支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台相连，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过圆柱副与固定导轨连接，该圆柱副中的移动部分为输入运动副，该圆柱副的轴线与所在固定导轨的轴向重合，四条支链上的四个转动副均布在动平台上，所述转动副的轴线与圆柱副的轴线平行，所述移动副的轴线与圆柱副的轴线垂直。本发明具有承载能力大和各向同性良好的优点。
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公开(公告)号：CN103056266A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210517083.2
申请日：2012-12-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开一种俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构，包括提升装置、摆移装置、前后及左右缓冲装置、钳杆和机架，钳杆前部与两前悬挂杆下端连接，两前悬挂杆上端通过连接件连接在前滑杆上，前后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前后驱动器与前后提升臂相连，其前后提升臂另一端与机架相连。两个前提升臂下臂与两个升降直线驱动器上端相连，前提升臂上臂与水平的同步杆前端相连，该同步杆后端与后提升臂上臂连接，其特征在于钳杆后部与两斜置的俯仰直线驱动器下端连接，两俯仰直线驱动器上端通过连接件连接在后滑杆上。本发明俯仰运动传动效率高，机架铰链连接处受力小，操作机整体承载能力强，结构简化并易于保证钳杆升降的平行度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102865947A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210279900.5
申请日：2012-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种容错式大量程并联六维力传感器，主要包括外固定环、内测力环、六个以上检测分支以及三个或四个承载分支。其中内测力环和外固定环与分支轴线垂直的平面包络而成环形多面体，内测力环的内表面设有螺纹，外固定环上表面设有若干通孔，通过螺栓可以与外界载荷联接。承载分支为大刚度梁，其两端分别与内测力环的外侧和外固定环的内侧固连，检测分支每两个一组设在承载分支之间，其两端通过弹性球铰与内测力环的外侧和外固定环的内侧相连，每个检测分支的中部贴有应变片。上述传感器可以是一体式或装配式结构。本发明结构可靠、刚度高、量程大、具有容错性能，可广泛应用于航空航天、军事、核工业、机器人、汽车六维轮力测量等多种需要大量程、高可靠性传感器的六维力测量环境。
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公开(公告)号：CN102728763A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210182084.6
申请日：2012-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种后悬挂杆斜置摆动杠杆式锻造操作机提升机构，其主要是：钳杆前部及后部均通过球铰分别与前后两悬挂杆下端连接，前后两悬挂杆上端分别通过转动铰链连接在两个连接件的下端，两个连接件上端又分别通过转动铰链连接在前后滑杆上，前后滑杆两端均分别设有左右直线驱动器，这两对驱动器分别与前后提升臂的一端相连，该前后两提升臂另一端均通过转动铰链与机架相连；另前后两提升臂通过球铰分别与前后升降直线驱动器上端相连，该前后两驱动器下端通过球铰连接在机架上。本发明不仅能实现锻造操作需要的升降、俯仰、横移、摆动以及前后和左右缓冲运动，而且结构简单、紧凑，承载能力大。
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公开(公告)号：CN119983934A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510151259.4
申请日：2025-02-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种面向非实时性重载调姿工况的三自由度调姿方法及装置，调姿方法为：通过调整垫片的厚度来精准定位，调整两个立式千斤顶实现俯仰和偏转两自由度的调整，通过第一组锁紧螺栓和第二组锁紧螺栓锁紧，四个侧式千斤顶的协调控制实现回转自由度的调整，并通过锁紧螺栓锁紧。调姿装置，包括动平台、中间平台、定平台、第一支链组件、第二支链组件和第三支链。第一支链组件、第二支链组件和第三支链的两端分别与动平台和中间平台连接；第一侧式千斤顶、第二侧式千斤顶、第三侧式千斤顶和第四侧式千斤顶分别与中间平台和定平台连接。本发明利用千斤顶调整角度，承载能力强且可靠性高，应用于重载装备的小范围调整。
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公开(公告)号：CN118144891A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410280623.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/065 , G06F17/16 , B62D57/032 , B25J5/00 , B25J15/08 , B25J15/02
Abstract: 本发明提供一种足履复合多模态机器人及其多模态转换方法，涉及特种机器人技术领域，其包括本体、足履复合腿和夹持机械手，足履复合腿设在本体角部，夹持机械手设在本体顶部，足履复合腿包括履带、模态转换组件、滑块、导柱、驱动组件和从动组件，模态转换组件的输出端与滑块连接，滑块能滑动地套装在导柱上，驱动组件的驱动轮通过履带与从动组件的从动轮啮合传动，本发明通过模态转换组件中各电机配合灵活切换足式、履带式或足履复合式模态，结合履带负载能力和足式越障能力，更好适应复杂地形，驱动组件设于履带轮内部，为履带模态提供大扭矩的同时避免电机暴露，通过电机带动齿轮旋转实现夹爪张开或夹紧，增强负载能力、移动速度及夹持可靠性。
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公开(公告)号：CN108284435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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