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公开(公告)号：CN107449331A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710559293.0
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/02
CPC classification number: F42B35/02
Abstract: 本发明提供了一种基于气浮的超高速仿真转台装置，属于仿真转台装置技术领域。本发明包括：前置气浮轴承、后置气浮轴承、惯轴、工作台面、电机及其驱动装置和底座，所述前置气浮轴承和后置气浮轴承分别安装在底座上，惯轴分别与前置气浮轴承和后置气浮轴承转动连接，电机及其驱动装置固定在底座上，电机及其驱动装置的输出端与惯轴的后端相连接，惯轴的前端固定有工作台面。本发明与现有技术相比，克服了技术偏见，采用前置气浮轴承和后置气浮轴承的气浮轴承组合，通过较小的气浮轴承实现大气浮轴承的作用，因为小的气浮轴承可以有很高的最高允许转速，而通过双气浮轴承可以提高其承载能力，这种设计还可以提高系统的刚度和抗倾覆能力。
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公开(公告)号：CN104318024B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410583567.6
申请日：2014-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种高稳定度低干扰力矩三轴气浮台优化设计方法，通过计算三轴气浮台球轴承的承载能力、供气压力、气膜厚度、气膜刚度、节流器等指标进行优化迭代，最终给出气膜刚度最优设计方案。本发明的优化设计方法，设计上降低加工难度，考虑气源波动的因素，能够从设计上就确保系统的高稳定度和低干扰力矩，便于工程实现，该方法也适用于单轴气浮台的优化设计。本设计方法精度高、稳定性好、成本低、便于在各种高精度空间飞行器地面研制中工程应用。
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公开(公告)号：CN106773777B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201611037572.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了基于增强现实的航天器地面模拟仿真方法，包括：实时将地面全物理模拟系统的地面航天器位姿信息存储至AR设备的存储单元；实时向存储单元发送携带时间信息的数据请求，获取与时间信息对应的地面航天器位姿信息作为待显示位姿信息；基于待显示位姿信息调整AR设备显示界面的虚拟模拟系统中所有虚拟器件的虚拟位姿。通过AR设备展示航天器的运行场景，仿真结构更直观可见，并且能够叠加各种挠性模拟器，模拟更宽范围的挠性振型和频率；通过地面全物理模拟系统发送的地面航天器位姿信息驱动AR设备，使得仿真数据准确性更高；通过采用分布式地面全物理模拟系统，可以突破地域因素对航天模拟系统的限制，增加本发明模拟仿真方法的实用性。
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公开(公告)号：CN106773777A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611037572.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 公开了基于增强现实的航天器地面模拟仿真方法，包括：实时将地面全物理模拟系统的地面航天器位姿信息存储至AR设备的存储单元；实时向存储单元发送携带时间信息的数据请求，获取与时间信息对应的地面航天器位姿信息作为待显示位姿信息；基于待显示位姿信息调整AR设备显示界面的虚拟模拟系统中所有虚拟器件的虚拟位姿。通过AR设备展示航天器的运行场景，仿真结构更直观可见，并且能够叠加各种挠性模拟器，模拟更宽范围的挠性振型和频率；通过地面全物理模拟系统发送的地面航天器位姿信息驱动AR设备，使得仿真数据准确性更高；通过采用分布式地面全物理模拟系统，可以突破地域因素对航天模拟系统的限制，增加本发明模拟仿真方法的实用性。
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公开(公告)号：CN106504631A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611038085.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 公开了基于悬浮技术的航天器十二自由度全物理模拟装置，属于航天器运动模拟系统技术领域。本发明的航天器十二自由度全物理模拟装置包括基座、以及设置在基座上的两个航天模拟器。通过基于气浮技术采用气浮平台和二维气浮转台，能够模拟航天器在外太空中微干扰力矩中的运行环境；通过使气浮平台能够在基座上自由平动、使气浮运动滑台能够沿气浮导轨往复滑动，能够模拟航天器的轨道平动；通过使气浮平台能够绕垂直于基座的方向转动，并在气浮运动滑台上设置二维气浮转台，能够模拟航天器的姿态运动。本发明能够实现航天器十二自由度全物理模拟，结构简单、便于安装拆卸，并且模拟运动范围大、精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196374B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310109437.4
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星气浮台二维运动姿态参数测量装置，包括卫星气浮轴承台面、气浮轴承和大理石底座，本装置还包括数字CCD摄像机、人工标志点、人工光源和计算机，卫星气浮轴承台面的上方安装有数字CCD摄像机和多个人工光源，人工光源的光轴垂直于卫星气浮轴承台面，卫星气浮轴承台面上粘贴有多个人工标志点；数字CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机，计算机将图像信息进行分析与处理，确定人工标志点的像素坐标后，利用计算机视觉理论计算出卫星气浮平台的二维运动参数，包括位移、速度、旋转角度和角速度。通过这种方式实现对卫星气浮平台的非接触、无扰动、高频率的测量，本发明计算过程简洁、精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN103454927B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
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公开(公告)号：CN104989786A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510361938.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种三轴气浮台综合仿真系统大角度回转电缆拖链装置，包括电缆自由摆头、电缆拖链管、悬绳、轴承、多个滚柱、分线器和集线器，电缆自由摆头通过轴承与分线器相连，分线器固定在气浮台的外圈旋转平台上，电缆拖链管一端与电缆自由摆头连接，电缆拖链管的另外一端和集线器连接，悬绳一端通过电缆自由摆头和轴承与分线器固定，悬绳另一端与集线器连接，多个滚柱安装在电缆拖链经过的气浮台基座回转区域；电缆经过集线器下方的气浮台基座的电缆孔进入气浮台面，电缆绕气浮台的立柱一周后经过电缆自由摆头和轴承与分线器连接，电缆经过分线器之后与相应的设备连接。本装置原理简单，价格便宜，工程上易于实现，便于维护。
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公开(公告)号：CN102944164B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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公开(公告)号：CN102426007B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110249979.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台高精度姿态角测量方法及其装置。三轴气浮台台面底部四周安装导轨和遮光帘，人工照明系统安装在可升降平台上，三轴气浮台台面底部导轨用于安装遮光帘，标志器固定在三轴气浮台台面的底部平面上，数字CCD摄像机安装在可升降平台上。测量方法步骤包括对数字CCD摄像机进行标定；数字CCD摄像机采集标志器的图像并传输到负责图像处理的计算机；对标志器上的标记点进行亚像素定位，获取标记点在图像中的精确坐标；计算标志器与数字CCD摄像机之间的相对姿态角。本发明测量设备安装简单、测量精度高，可以完成气浮台的高精度姿态测量。本发明也用于单轴转台姿态角的精确测量。
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