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公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN100522508C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710072564.6
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。
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公开(公告)号：CN101131586A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M－LVDS驱动收发器(2－2)、M－LVDS驱动收发器(3－1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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公开(公告)号：CN100369724C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200610009755.3
申请日：2006-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1-3-1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1-3-3)装在波发生器(1-3-1)上，刚轮(1-3-2)装在柔轮(1-3-3)上，轴承内环座(1-5)装在刚轮(1-3-2)上，刚轮(1-3-2)与直流无刷电机固接，柔轮(1-3-3)与力矩传感器(1-1)固接，力矩传感器(1-1)与轴承内环座(1-5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1-1)与轴承外环座(1-6)固接，轴承内环座(1-5)与轴承外环座(1-6)之间装有轴承(1-4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2-2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2-3)、控制电路板(2-4)、电源电路板(2-5)和接口电路板(2-6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2-10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。
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公开(公告)号：CN100363707C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610009822.1
申请日：2006-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/008
Abstract: 空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(Ⅰ)，它还包括设置在三坐标测量机(Ⅰ)的上方、与空间机械臂(Ⅶ)连接的固定系统(Ⅱ)、旋转支撑系统(Ⅲ)、气浮支撑系统(Ⅳ)、末端靶标(Ⅴ)和基座靶标(Ⅵ)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100064A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072566.5
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。
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公开(公告)号：CN101088721A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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公开(公告)号：CN100351622C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200510127308.3
申请日：2005-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)上的应变片(24)；应变片(24)由三组90°模式双栅和三组剪切模式双栅并列交替排列组成，每组90°模式双栅和每组剪切模式双栅分别构成一个半桥测量电路，每个半桥测量电路分别具有一个信号输出端，每个半桥测量电路的正极端之间彼此连接后与电源(22)相连接，每个半桥测量电路的负极端之间彼此连接后接地(23)。本发明具有粘贴方便、测量精度高、引出线少的优点，可一次粘贴在圆柱形弹性体上。
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公开(公告)号：CN100351056C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200610009677.7
申请日：2006-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3-10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3-7)和弹簧支架(3-5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4-3)与装在减速器(4-11)上的小伞齿轮(4-8)啮合，减速器(4-11)与电机(4-12)固接，无名指扭簧(4-6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4-5)和中指弹簧支架(5-6)固接，中指扭簧(5-9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5-6)和中指力矩传感器(5-8)固接。该机构可实现手指联动。
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公开(公告)号：CN100336639C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200610009645.7
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
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