公开(公告)号：CN118836383A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410792255.X

申请日：2024-06-19

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  周逸鹏

IPC: F17D5/00 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明公开了一种基于纵向导波的管道充液状态评估方法，先在管道外部布置激励传感器阵列和接收传感器阵列，然后在不同管道充液状态下进行扫频实验，获取纵向导波响应信号，根据预设的多个特征参数对纵向导波响应信号进行特征提取，获取反映不同激励频率和充液状态的特征向量集，再对每种激励频率下的特征向量集进行信息增益和统计显著性计算，获取最优监测频率，选择最优监测频率下的特征向量集，进行归一化处理，形成标准化的特征向量集，输入支持向量机分类模型进行训练，利用训练完成的支持向量机分类模型处理新的监测样本，即可实时评估管道的充液状态。与现有方法相比，该方法不仅提高了评估的准确性，还增强了方法的适用性和可靠性。

公开(公告)号：CN118758302A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410674437.7

申请日：2024-05-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  汪毅 ,  陈旭 ,  王强

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于目标识别的机器人轮椅室内探索导航方法及系统，其包括：该系统首先通过激光雷达、深度相机和IMU(惯性测量单元)等传感器，对室内环境进行全方位、高精度的感知，为后续的导航和识别提供高质量的原始数据，通过QT界面供用户选择目标物品。集成改进的RRT算法和YOLOV5目标识别技术，使轮椅能够高效探索并精准识别室内物品。识别到目标物品后，系统利用HSV图像特征和三角定位算法进行定位，并智能选择最优停靠点。通过move_base算法导航至停靠点后，IMU调整轮椅位姿，确保与目标物品位置垂直，优化用户抓取角度，提升使用体验。

公开(公告)号：CN114609253B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202210210301.1

申请日：2022-03-04

Applicant: 江苏广宇协同科技发展研究院有限公司 ,  南京邮电大学

Inventor： 胡伟伟 ,  王强 ,  糜长军 ,  杨新宝

IPC: G01N29/44 ,  G01N29/04

Abstract: 本发明公开了一种基于阵列导波模式域秩损的结构损伤检测方法。该方法基于均匀圆形导波阵列，受空间域中秩损理论的启发，使用额外的压电传感器构造秩损的必要条件，即降秩向量，考虑减小圆阵半径来创建与模式域中损伤位置相关的降秩向量。这表明在阵列导波的模式域中，可以解除空间域方向矢量中的损伤位置信息和通道相位误差之间的耦合关系，然后在模式域中基于秩损理论，利用降秩向量建立仅与相位误差相关的目标函数。然后，在校准通道相位误差的情况下，通过UCA‑ESPRIT算法估计结构损伤位置。该方法不需要冗余传感器或校准源。此外，它避免了多维迭代，且优于基于Schur积的方法，因为其对阵列孔径有更大的容忍度。

公开(公告)号：CN109995214B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN201910036307.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 袁明 ,  曹自平 ,  庞宗强 ,  王强

IPC: H02K35/02

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁感应的声能量转换装置，所述声能量转换装置为圆柱形腔体，其端面设声波入射口；围绕声波入射口，在端面内侧设施竖直布置的嵌套式声学管路，所述嵌套式声学管路由不封闭圆环形内壁、外壁嵌套而成；顶面覆盖内壁、外壁，使嵌套式声学管路在腔体内形成一支撑底座，支撑底座上放置声电转换装置；所述声电转换装置包括永磁体、环形电磁感应线圈；永磁体与电磁感应线圈的中心位置相对应且永磁体半径小于电磁感应线圈半径，永磁体相对于电磁感应线圈来回往复运动。本发在腔体内设嵌套式声学管路，提供了可供放置线圈的支撑面与腔体相结合，实现了紧凑式的声能量收集结构，可有效缩小声能量转换结构占用体积，同时提高转换能量。(56)对比文件陈勇;丁杰雄.电磁型振动能量收集器研究及发展现状.微纳电子技术.2012,(第08期),全文.

公开(公告)号：CN116973448A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310900199.2

申请日：2023-07-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  刘迪

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44

Abstract: 本发明公开了一种导波管道缺陷导波周向定位系统及方法，对第一传感器阵列中各节点加载激励信号，激励出纵向轴对称导波；利用第二传感器阵列中各节点接收第一回波响应信号；对各第一回波响应信号进行叠加后计算出管道轴向缺陷所在位置；对各第一回波响应信号进行第一缺陷回波波包提取，对第一缺陷回波波包进行时间反转得到时间反转激励信号；对第二传感器阵列中各节点施加对应的时间反转激励信号，利用第一传感器阵列中各节点接收第二回波响应信号；对各第二回波响应信号进行第二缺陷回波波包提取，计算出第二缺陷回波波包的最大值，绘制缺陷回波波包的最大值的圆周分布图，圆周分布图中出现的能量聚焦处即为周向缺陷所在的中心位置。本发明能够实现缺陷的周向定位检测。

公开(公告)号：CN116738152B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311017175.9

申请日：2023-08-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陶锴 ,  徐明星 ,  王强 ,  岳东 ,  吴国庆

IPC: G06F18/10 ,  G01M3/24 ,  G01H17/00 ,  G06F18/213 ,  G06F18/22 ,  F17D5/02

Abstract: 本发明属于城市地下管道设施安全监测技术领域，公开了地下流体管道泄漏损伤分布式振动监测评估系统及方法，通过在地下管网各节点安装振动传感器，将振动信号通过无线传输至中央控制系统，对振动信号进行SSA‑CVMD处理，提取信号多维损伤参数得到六种时频域参数，根据CRITIC权重法确定参数的指标权重，构造判断矩阵，得到参数权重矢量；然后，基于损伤参数数据库构造基准GMM模型，利用GMM概率分布相似度构造隶属度矩阵；最后，依据参数权重矢量和隶属度矩阵的模糊运算结果开展地下管网损伤实时评估。本发明所用方法，识别结果准确，具有良好的实时性和超前性，能实时评估管道损伤状态。

公开(公告)号：CN116839630A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310885159.5

申请日：2023-07-19

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 岳东 ,  李万敏 ,  王强 ,  陈宇鸣 ,  陶锴 ,  刘奇东 ,  周镇 ,  杨天博 ,  李雪莹

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法，包括获取步骤，包括：获取潜航机器人完成初始对准后，开始运动航行时的导航信息；根据获得的导航信息，建立速度或位置比例因子误差模型，再通过误差模型构建速度或位置观测方程；根据速度或位置观测方程构建姿态估计目标函数，采用LM算法对DVL进行误差标定，如果标定时间满足所设定的标定时间，则完成管道潜航机器人的DVL误差标定，否则返回获取步骤更新迭代数据，本发明使管道潜航机器人在进行SINS/DVL组合导航前快速精确标定出DVL的比例因子误差和安装误差角，以此提高机器人导航精度，从而能够准确高效定位到管道缺陷位置进行检测工作，确保管道检测工作顺利高效率完成。

公开(公告)号：CN113858269B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202111127880.5

申请日：2021-09-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 林金星 ,  张金超 ,  王强 ,  徐丰羽 ,  高志峰

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执行器故障参数、未知扰动参数和时滞参数对系统的影响，设计三连杆平面机械手的故障检测方案，更具有实际意义和实用价值。

公开(公告)号：CN116465977A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310451085.4

申请日：2023-04-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陶锴 ,  王强 ,  岳东 ,  窦春霞 ,  吴国庆

IPC: G01N29/44 ,  G01S7/539

Abstract: 本发明属于城市地下管道损伤声呐评估领域，公开了一种管道开裂损伤声呐智能评估方法，其提取声呐回波信号相关性和能量两个特征参数，利用GMM分析不同损伤状态下的参数分布，构建概率密度分布基准库；在测试应用阶段，计算特征参数的GMM概率密度分布，计算与基准库的Frechet相似性，将相似度最大的状态作为其损伤状态。本发明利用训练数据构建GMM概率密度分布基准库，利用测试数据与训练数据的相似性进行概率化损伤评估，随着监测数据的增多，模型的准确性也会越来越高。

公开(公告)号：CN116079737A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310153474.9

申请日：2023-02-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  马陈昊 ,  徐国政 ,  刘元归 ,  高翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于分层强化学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统，方法包括：获取复杂任务数据，将复杂任务分解为多个子任务；确定每个子任务的RL参数；根据每个子任务的RL参数，构建底层训练网络结构，训练每个子任务，得到子任务最优策略集合；当有新的复杂任务执行时，根据所有子任务的RL参数确定新任务的RL参数；根据新任务的RL参数和子任务最优策略集合，构建上层训练网络结构，训练得到子任务选择策略；根据子任务选择策略，通过子任务重构得到新任务的最优策略，实现新任务的再现与泛化。