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公开(公告)号：CN118758302A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410674437.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于目标识别的机器人轮椅室内探索导航方法及系统，其包括：该系统首先通过激光雷达、深度相机和IMU(惯性测量单元)等传感器，对室内环境进行全方位、高精度的感知，为后续的导航和识别提供高质量的原始数据，通过QT界面供用户选择目标物品。集成改进的RRT算法和YOLOV5目标识别技术，使轮椅能够高效探索并精准识别室内物品。识别到目标物品后，系统利用HSV图像特征和三角定位算法进行定位，并智能选择最优停靠点。通过move_base算法导航至停靠点后，IMU调整轮椅位姿，确保与目标物品位置垂直，优化用户抓取角度，提升使用体验。
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