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公开(公告)号：CN113208706B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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公开(公告)号：CN111673781B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010524762.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N‑1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
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公开(公告)号：CN111604902B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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公开(公告)号：CN111604900B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN114248918A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879515A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
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公开(公告)号：CN112370124B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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公开(公告)号：CN113247126A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110733057.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/14 , B60R13/08 , B60R16/02 , G08C17/02
Abstract: 一种耐高温履带式机器人底盘，它涉及一种机器人底盘。本发明为了解决现有的履带式机器人存在无法在石化爆燃等极端恶劣工况条件下，其电气、控制及传动系统受高温影响导致作业失效的问题。本发明的驱动单元安装在驱动腔室内，电控腔室内设置有真空腔，真空腔与本体形成的空隙填充冷却液，电控单元安装在真空腔内，悬挂系统安装在耐高温防护板与本体长度方向的外侧壁之间，且悬挂系统在驱动单元的带动下行走，视觉传输处理系统和雷达扫描装置安装在上方盖板上，且位于电控腔室的上部，无线传输模块安装在上方盖板上，且位于驱动腔室的上部。本发明用于灾后救援、险情勘察、危化品处理的过程中。
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公开(公告)号：CN109094817B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810992926.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
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公开(公告)号：CN111945559A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010758069.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E01D19/10 , G01N33/2045
Abstract: 一种复合驱动的FAST缆索检测机器人系统，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置自主越障能力差，以及在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。包括滑动安装在被测缆索上的缆索检测机器人以及控制缆索检测机器人在被测缆索上移动的第一牵引装置及第二牵引装置，缆索检测机器人包括第一机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，所述缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动。解决了现有技术中的缆索检测设备稳定性差的问题，机器人具有良好的越障能力。
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