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公开(公告)号：CN113552888A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110862492.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113276840A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110643904.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆，属于汽车技术领域。本发明的方向盘反向控制方法，自动泊车时，在车辆运动过程中提前向相反的方向转方向盘，避免原地转方向盘，进而不会增加轮胎磨损，同时泊车用时减少，泊车效率更高，泊车过程更加流畅。本发明的自动泊车系统，在不增加任何新的传感器或控制器的基础上，通过现有算法优化，极大地降低了原地转方向盘造成的轮胎磨损。同时通过应用上述方向盘反向控制方法，减少泊车用时，提高了泊车效率。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，避免了原地转方向盘，降低了对轮胎的磨损，同时减少泊车用时，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN113112846A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110550312.X
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。本发明实施例的方案，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。
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公开(公告)号：CN112099497A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010935901.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种避障控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
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公开(公告)号：CN111994064A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010898642.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，所述方法包括：在车辆倒车行驶过程中，通过雷达探测障碍物的位置信息，并通过摄像头拍摄的车辆环境图像确定障碍物位置信息；基于所述雷达探测的障碍物的位置信息、所述车辆环境图像确定的障碍物位置信息更新障碍物地图；基于更新的障碍物地图中的障碍物位置信息以及车辆前进行驶轨迹规划倒车路径，并控制所述车辆沿所述倒车路径进行运动。本发明实施例提供的技术方案可以使车辆沿原路返回，避免碰撞风险，提高了车辆在返程中的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111854731A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010712373.7
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
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公开(公告)号：CN111796595A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010620999.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆的远程控制方法、装置、系统、设备和存储介质。该方法包括：接收并显示通过环境感知装置监测的目标车辆的第一环境信息；获取所述目标车辆的目标挪动位置并将所述目标挪动位置发送给所述目标车辆；接收所述目标车辆规划的行驶路径，其中，所述行驶路径是所述目标车辆基于所述目标挪动位置和所述第一环境信息规划的；获取针对所述行驶路径的第一指令，并根据所述第一指令控制所述目标车辆按照所述行驶路径移动到所述目标挪动位置。该方法能够通过电子设备实现对目标车辆的远程运动控制，从而实现挪动目标车辆的目的，相比传统方式需要驾驶员回到目标车辆上进行挪车操作，大大节省了挪车时间，从而提高了挪车效率。
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公开(公告)号：CN111751857A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010652628.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆位姿的估算方法、装置、存储介质及系统。方法包括：通过脉冲传感器获取在预设采样周期内车辆后轮的移动距离；根据车辆后轮的移动距离，计算在预设采样周期内车辆的航向角变化量及车辆的移动距离；根据预设采样周期内车辆的移动距离及车辆的航向角变化量，对上一时刻车辆的移动距离和航向角进行迭代计算，确定当前时刻车辆的移动距离和航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据当前时刻车辆的移动距离对当前时刻车辆的全球定位系统GPS的观测位置进行校正，并将校正后的观测位置及当前时刻车辆的航向角作为当前时刻车辆的位姿信息。通过上述技术方案，提高获取的车辆位姿信息的准确性，从而进一步提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111746517A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010450533.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出控制方法及装置。该方法在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为侧方停车时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；根据调整后的泊出路径执行泊出操作。本发明实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。
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公开(公告)号：CN111688680A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010555141.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的控制方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：当检测到目标车辆的泊出功能启动时，获取所述目标车辆与前方车辆间的第一距离以及所述目标车辆与后方车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，判断所述目标车辆是否满足预设泊出条件；当确定所述目标车辆满足预设泊出条件时，控制所述目标车辆按照预设泊出方式泊出。通过上述技术方案，可以简单、快速地控制车辆泊出停车位，提高车辆泊出的安全性。
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