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公开(公告)号：CN106553195B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611054309.4
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统，该方案能够在图像中提取待抓取物体表面的自然特征——局部特征点，进而利用特征进行识别和定位。其次，该方法能够根据机器人的关节角和运动学模型，计算比较合适的机器人的下一步运动并使机器人执行。最后，根据机器人的运动过程和两次识别结果，计算物体表面的顶点的3D坐标，建立相应的物体坐标系并获得物体6自由度位姿，从而准确的抓取相应的物体。
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公开(公告)号：CN108646257A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810414030.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 中国科学技术大学 , 北京卫星信息工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三颗量子卫星与一地面站的星基量子测距与定位系统，该系统减少了所需量子卫星的数量，降低了成本；同时由于地面站的存在，使得量子卫星发射的量子纠缠光子在两条量子通信链路都经过大气层，受到大气层对量子纠缠光的传输速度与路径的影响，可以部分抵消大气干扰误差，削弱大气层对两条量子通信链路上光子的传输路程差的影响，提升测距与定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108010078A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711228319.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三级串联卷积神经网络的物体抓取检测方法，包括：1获取数据集；2构建第一级、第二级和第三级卷积神经网络的网络结构，并训练卷积神经网络；3利用训练后的三级串联卷积神经网络获取目标物的预选抓取框和预选抓取框的评判值；4通过评判值获取最佳抓取框；5确定所述目标物的位置与姿态。本发明能提高抓取框的准确度，实现对未知物体的高准确度抓取。
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公开(公告)号：CN106989152A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710254027.7
申请日：2017-04-18
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: F16H37/12 , B25J9/08 , B25J9/104 , F16H19/0618
Abstract: 本发明公开了一种高精度绳索驱动装置，其特征包括：一对主体支架、一对支撑杆、绳索、绳索导引机构、万向导出机构、实时拉力测量机构和伺服驱动装置；在驱动过程中通过绳索导引机构保证绳索在刻槽卷筒上顺序缠绕或者释放，同时检测绳索上拉力，精确控制输出绳索拉力，并通过万向导出装置将绳索引导到目标工作位置。本发明的高精度绳索驱动装置能提高驱动绳索的位置控制精度和拉力控制精度；通过万向导出装置，减少其他附属引导设备，并提高装置的适用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN106553195A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611054309.4
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统，该方案能够在图像中提取待抓取物体表面的自然特征——局部特征点，进而利用特征进行识别和定位。其次，该方法能够根据机器人的关节角和运动学模型，计算比较合适的机器人的下一步运动并使机器人执行。最后，根据机器人的运动过程和两次识别结果，计算物体表面的顶点的3D坐标，建立相应的物体坐标系并获得物体6自由度位姿，从而准确的抓取相应的物体。
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公开(公告)号：CN103034123B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210529196.4
申请日：2012-12-11
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、建立所述并联机器人的动力学模型；S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。本发明能够建立精确完整的动力学模型，从而能够精确地控制并联机器人的运动。
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公开(公告)号：CN208525353U
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201820301296.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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