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公开(公告)号：CN114932582B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210689296.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人小概率失效预测技术领域，尤其涉及一种基于Bi‑GRU自编码器的机器人小概率失效预测方法，具体步骤如下：步骤1、采集机器人在不同运行工况下全生命周期数据，通过失效标志前移和归一化处理方式；步骤2、搭建Bi‑GRU自编码器模型，将步骤1得到的数据带入Bi‑GRU自编码器模型中处理；步骤3、结果分析。本发明通过失效标志前移和归一化处理的方式，提高模型对于失效数据的灵敏度。同时，采用堆叠式双向GRU搭建编码器和解码器，提高预测精度和泛化能力。结果表明，相比标准自编码器方法，本发明可提高F‑值约27.02％。相比标准GRU自编码方法法，可提高F‑值约5.8％。实验验证了本发明方法预测精度高、泛化能力强，预测机器人小概率失效具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN116958573A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210374484.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种回环检测方法、装置及相关设备，其中方法包括获取检测场景的当前帧和多个历史帧；根据当前帧和多个历史帧，确定用于描述当前帧中物体类别的第一语义信息，以及用于描述多个历史帧中物体类别的第二语义信息；根据第一语义信息与第二语义信息，确定多个历史帧中与当前帧最相近的历史帧为目标帧；根据目标帧进行回环检测。本申请实施例提供的方法解决了回环检测的准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN116945150A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210417042.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置，涉及多个机器人领域，该方法包括：获取多个机器人的位置信息；其中多个机器人通过连接杆的顶部与软布的顶点连接；在软布局部坐标系、搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中根据多个机器人的位置信息和软布的第一展开形态信息构建虚拟连杆模型及求解方程；根据多个机器人的位置信息和虚拟连杆模型及求解方程在所述搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中得到多个机器人搬运模型的正运动学解、多个机器人的编队信息和多个机器人搬运模型的逆运动学解。本发明中，利用软布的可变形性和正逆运动学框架实现了多个机器人平稳安全的搬运物体。
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公开(公告)号：CN116912561A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310750333.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于多视角自适应图卷积网络的点云数据分类及分割方法，通过在离线阶段构造图网络，将采集到的点云数据输入自适应旋转矩阵生成器得到自适应旋转后的点云数据并生成三张多视角投影图；将点云数据和三张多视角投影图分别构建得到全局信息图数据和局部信息图数据，进而分别输入全局特征提取网络和局部特征提取网络，提取得到全局特征和局部特征后将二者融合并输入功能型神经网络输出头，根据得到的结果计算损失函数以实现图网络的训练；在在线阶段通过实时采集到的点云数据输入训练后的图网络，得到点云分类或分割结果。本发明通过自适应地将点云数据进行旋转，得到优化后的观察视角，根据点云数据的几何特征和空间分布，灵活地调整视角的位置，并引入特定投影面上深度不同的点之间的联系，从而更好地捕捉点云数据的局部和全局特征，使构图更加精确和鲁棒。
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公开(公告)号：CN113171155B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202110434182.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于医疗器材领域，尤其是一种刚性电极植入设备，针对现有的刚性电极植入设备几乎没有自动开颅功能，需要医生手动完成开颅手术，这延长了手术时间，不利于减少组织损伤，很少具有自动抓取刚性电极的功能，几乎没有法向量植入刚性电极的功能问题，现提出如下方案，其包括基台、开颅模块和植入模块，所述基台包括实验平台、第一滑台、第一辅助滑台、第二滑台、基台安装支架、交叉滚子轴承、旋转轴电极、旋转轴电极输出轴、第一齿轮、第二齿轮，第一滑台和第一辅助滑台安装在实验平台上，本发明可以减少刚性电极植入手术对医生的要求，方便医生使用，能够减少开颅面积，能够减少组织损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114800513A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210505721.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。
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公开(公告)号：CN113485346B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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公开(公告)号：CN114758176A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210398851.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/54 , G06K9/62 , G06K9/00 , G06T1/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/06
Abstract: 一种基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法，通过在预打磨实验时采集机器人关节电流，并在打磨完成后采集表面质量纹理；然后将关节电流时序信号转换为图像，从而生成打磨状态标签以及打磨状态分类模型数据集，并采用数据集训练打磨状态分类模型；最后在在线阶段采用训练后的打磨状态分类模型实现机器人闭环反馈控制。本发明采用卷积神经网络捕捉机器人关节电流中内蕴的时频域特征，建立了基于关节电流主成分分析的特征关节选取模型，实现了机器人打磨状态的在线监测。
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公开(公告)号：CN114683252A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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公开(公告)号：CN113171155A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110434182.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于医疗器材领域，尤其是一种刚性电极植入设备，针对现有的刚性电极植入设备几乎没有自动开颅功能，需要医生手动完成开颅手术，这延长了手术时间，不利于减少组织损伤，很少具有自动抓取刚性电极的功能，几乎没有法向量植入刚性电极的功能问题，现提出如下方案，其包括基台、开颅模块和植入模块，所述基台包括实验平台、第一滑台、第一辅助滑台、第二滑台、基台安装支架、交叉滚子轴承、旋转轴电极、旋转轴电极输出轴、第一齿轮、第二齿轮，第一滑台和第一辅助滑台安装在实验平台上，本发明可以减少刚性电极植入手术对医生的要求，方便医生使用，能够减少开颅面积，能够减少组织损伤。
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