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公开(公告)号：CN110285806A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910604608.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多次位姿校正的移动机器人快速精确定位算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用UKF结合机器人运动模型融合IMU和里程计的数据，把这个融合结果作为AMCL的运动模型采样数据源。接着利用已知全局栅格地图和激光雷达测量作为观测对机器人进行第二次位姿校正。然后用NDT算法将激光扫描转换为NDT分布，把AMCL算法校正后的位姿作为初始变换，将当前扫描的NDT分布与事先转化为NDT分布的全局地图进行匹配，校正转移矩阵，实现最后一次位姿校正。本发明所述方法可以使机器人在复杂地形中实现快速精准的定位，解决了里程计和加速度计误差累积、定位算法所用传感器信息来源单一、以及复杂地形中点云匹配算法耗时高等问题。
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公开(公告)号：CN106646034B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611064455.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种避雷器结构健康在线监测分析系统，包括数据采集模块、控制模块、数据分析模块和数据库模块，数据采集模块对避雷器的运行状态数据进行实时采集，由控制模块进行解析并分类后发送至数据库模块中进行存储，向数据分析模块发送分析指令，数据分析模块从数据库模块中获取运行状态数据，对避雷器结构的健康状况进行分析，将分析结果存入数据库模块中供用户查询，数据库模块用于存储避雷器运行状态数据和结构健康分析结果。本发明通过采用阻性电流三次谐波分量来进行故障判断，以提高避雷器结构健康状况远程监测分析的有效性。
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公开(公告)号：CN109067220A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810777368.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种具有阻尼实时控制功能的逆变器控制器。该控制器可以通过下列步骤在线调整虚拟阻尼系数：系统参数的输入、电流电压的采集与变换、电网侧电压角频率及幅值的计算、输出功率及电压幅值的计算、调制波幅值的计算、调制波频率及相位的计算、坐标反变换及PWM信号的生成。在调制波相位的计算中，本发明首先通过实时建立逆变器的特征方程、计算特征根，并根据特征根实部判断系统是否在稳定域满足稳定裕度要求；其次通过分解输出功率得到虚拟阻尼转矩与虚拟同步转矩，计算系统阻尼比；最后通过调节虚拟阻尼系数使系统达到最佳的阻尼状态。该方法不仅使得逆变器有较好的运行特性，而且能够有效改善系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108917759A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810353637.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层次地图匹配的移动机器人位姿纠正算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用同步定位与构图算法建立全局栅格地图，结合当前观测与栅格地图的匹配关系利用AMCL算法纠正航迹推算出的位姿，从而得到相对准确的全局位姿信息；同时，本发明把栅格地图转换为之对应的全局目标点云地图，将机器人实时观测的激光点云与目标点云地图配准，以进一步修正全局位姿。本发明所述方法可以获得准确的全局位姿信息，减少长距离定位误差积累，避免现有粒子滤波技术中因粒子空间有限导致求解的位姿不够准确以及ICP算法求解的精度与效率对初始位姿过于依赖的缺点，实现了高效且准确的位姿求解。
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公开(公告)号：CN108321845A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810224456.4
申请日：2018-03-19
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种逆变器自同步并网控制装置，由虚拟转子运动方程、电压控制、dq变换、dq反变换单元、逆变器输出功率计算方程以及一些改变控制结构的虚拟开关SP(1)、SQ(2)、SPWM(3)这几个部分构成。该装置在并网时，并没有使用锁相环，而是通过改变虚拟开关的闭合状态，从而改变控制器的结构，实现一种自同步并网。同时，并网瞬间是通过控制虚拟开关SPWM(3)来封锁和开启PWM输出，实现向网侧输送功率。不同于传统上通过控制并网开关向网侧输送功率的方式，从而省去了并网开关。与现有方法相比，本发明去除了锁相环，简化了系统结构，降低了控制器的计算量。硬件上，去除了并网开关，简化了硬件结构，节省了成本，同时还提高了系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105871242B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610225859.1
申请日：2016-04-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02M7/797
Abstract: 本发明公开了一种单相双向变流器控制系统，工作状态设置模块根据单相双向变流器当前的运行参数判定下一时刻的有功功率参考值和无功功率参考值；运行参数采集模块采集交流侧的电压和电流，通过移相模块移相后由功率计算模块计算出交流侧的有功功率和无功功率；鲁棒下垂控制模块根据有功功率参考值和无功功率参考值对有功功率和无功功率进行鲁棒下垂控制，计算得到交流侧参考电压；参考电流生成模块根据交流侧参考电压和单相双向变流器的等效阻抗计算得到交流侧参考电流；电流控制器根据交流侧参考电流和交流侧电流生成用于产生PWM波的调制电压信号，输出至PWM波信号发生器。本发明实现了整流、逆变双向变流的统一控制，并提高了控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107846014A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711099360.1
申请日：2017-11-09
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: H02J3/00 , H02J3/386 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种基于随机特征和级数计算的概率脆弱性分析方法，在发电机停运率、负荷和风电机组出力的随机波动基础上，基于概率来量化传统发电机有功出力、风电场有功出力和负荷的随机波动大小，更加全面且准确地凸显了含风电电力系统的各种随机扰动；同时融合随机特性来进行脆弱环节的评估，更接近系统实际运行特性，将节点和支路的脆弱性结合在一起，通过聚类方法呈现显著脆弱特征，能更准确的筛选出含风电电力系统潜在严重脆弱区域；此外通过随机特征和级数计算，构建节点和支路脆弱性评估指标，物理意义简单明确，通过聚类对脆弱性强弱程度进行分类，易于得到各个脆弱性相关联的节点和支路，提高了评估结果的准确性。
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公开(公告)号：CN106712115A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710122864.4
申请日：2017-03-03
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种不需要电流反馈的虚拟同步发电机控制器，包括以下部分：1).转子运动方程，计算得到虚拟的转子角频率与相位，作为逆变器的角频率。2).电压控制，模拟同步发电机励磁控制以及无功电压下垂特性对逆变器输出电压幅值进行控制。3).逆变器输出功率计算方程。利用输电线路传输功率计算的方法计算逆变器无功功率和虚拟的电磁转矩。该方程具有不需要电流量即可进行计算的特点。4).dq变换与dq反变换单元，利用转子运动方程计算的角频率和相位作为参考相角。综合以上各部分得到本发明一种不需要电流反馈的虚拟同步发电机控制器。与现有的方法相比，本发明不需要电流反馈，简化了控制算法；同时也省略了电流传感器，减少了逆变器的建设成本。
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公开(公告)号：CN103095170B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310024008.7
申请日：2013-01-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种适用于不平衡负载下的三相逆变器控制系统，通过解耦控制器对三相电压控制值Ca、Cb、Cc进行解耦，得到SPWM调制信号uspwm_a、uspwm_b、uspwm_c。由于负载不平衡的情况多变，实际耦合矩阵T的准确数值不易确定，但经大量测试表明，取平衡负载下的耦合矩阵T对于弱化耦合的影响，降低三相输出电压不对称仍是有益的，这样，提高了三相逆变器抑制三相电压输出不对称的能力。
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公开(公告)号：CN101944776A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010295174.7
申请日：2010-09-28
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y04S10/40
Abstract: 本发明涉及基于广域测量系统(WAMS)平台的大型电力网络低频振荡监控技术。本发明针对现有技术的低频振荡监测系统只能离线分析的局限性，结合各种实时分析算法的优点，公开了一种电力网络低频振荡在线监测系统，以实现电力网络低频振荡在线监测和分析。本发明的电力网络低频振荡监测系统是基于已有WAMS系统之上的软件功能模块，包括系统管理模块、数据通信模块、实时监视模块、数据分析模块和数据库模块。本发明实现了电力网络中低频振荡数据的实时记录、实时显示和稳定分析等功能。本发明主要用于大型电力网络的监测和分析。
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