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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085808A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810921394.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4183
Abstract: 本发明公开了一种智能变电站辅助控制系统子设备模拟装置及测试方法，属于智能变电站辅助控制系统技术领域。本发明所述模拟装置具体包括：人机交互单元和子设备模拟单元。人机交互单元包括可视化液晶显示单元、ARM微控制器和按键输入控制模块；子设备模拟单元由8个模拟的子设备构成，每个模拟的子设备具有数据收发模块和数据处理模块，数据处理模块还包括数据解析和数据转发两个部分。依据模拟装置，本发明还公开了测试方法，很好地代替真实的子设备对智能管理主机进行协议一致性、功能、性能测试，为智能变电站辅助控制系统的建设实施、检测和验收提供有力的依据，同时为智能变电站辅助控制系统的标准化、规范化发展做出有力推动。
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公开(公告)号：CN108955679B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810934182.8
申请日：2018-08-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站智能巡检机器人高精度定位方法，属于机器人定位技术领域。本发明所述方法通过结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)、自适应蒙特卡罗定位算法(AMCL)、扫描匹配算法，融合了里程计、惯性测量单元(IMU)、二维激光的数据，实现了对机器人的位姿进行三次修正。本发明所述方法利用多种算法对不同阶段和不同类型的传感器数据进行处理，克服了使用单一传感器和单一算法的局限性。通过实验表明本发明所述定位方法提高了机器人位姿获取的准确性、可靠性、实时性，实现了在变电站环境里无轨移动机器人高精度定位。
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公开(公告)号：CN109085808B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810921394.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种智能变电站辅助控制系统子设备模拟装置及测试方法，属于智能变电站辅助控制系统技术领域。本发明所述模拟装置具体包括：人机交互单元和子设备模拟单元。人机交互单元包括可视化液晶显示单元、ARM微控制器和按键输入控制模块；子设备模拟单元由8个模拟的子设备构成，每个模拟的子设备具有数据收发模块和数据处理模块，数据处理模块还包括数据解析和数据转发两个部分。依据模拟装置，本发明还公开了测试方法，很好地代替真实的子设备对智能管理主机进行协议一致性、功能、性能测试，为智能变电站辅助控制系统的建设实施、检测和验收提供有力的依据，同时为智能变电站辅助控制系统的标准化、规范化发展做出有力推动。
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公开(公告)号：CN108917759A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810353637.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层次地图匹配的移动机器人位姿纠正算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用同步定位与构图算法建立全局栅格地图，结合当前观测与栅格地图的匹配关系利用AMCL算法纠正航迹推算出的位姿，从而得到相对准确的全局位姿信息；同时，本发明把栅格地图转换为之对应的全局目标点云地图，将机器人实时观测的激光点云与目标点云地图配准，以进一步修正全局位姿。本发明所述方法可以获得准确的全局位姿信息，减少长距离定位误差积累，避免现有粒子滤波技术中因粒子空间有限导致求解的位姿不够准确以及ICP算法求解的精度与效率对初始位姿过于依赖的缺点，实现了高效且准确的位姿求解。
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公开(公告)号：CN108955679A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810934182.8
申请日：2018-08-16
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种变电站智能巡检机器人高精度定位方法，属于机器人定位技术领域。本发明所述方法通过结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)、自适应蒙特卡罗定位算法(AMCL)、扫描匹配算法，融合了里程计、惯性测量单元(IMU)、二维激光的数据，实现了对机器人的位姿进行三次修正。本发明所述方法利用多种算法对不同阶段和不同类型的传感器数据进行处理，克服了使用单一传感器和单一算法的局限性。通过实验表明本发明所述定位方法提高了机器人位姿获取的准确性、可靠性、实时性，实现了在变电站环境里无轨移动机器人高精度定位。
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