公开(公告)号：CN117250019A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311308045.0

申请日：2023-10-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 张国旺 ,  刘轶材 ,  李亮 ,  王翔宇 ,  黄晋

IPC: G01M17/06

Abstract: 本申请涉及汽车测试技术领域，特别涉及一种基于转向传感器信号模拟的测试装置及方法，包括：在装置处于转向传感器测试模式时，故障注入组件生成故障注入后的目标测试输入信号，由信号模拟组件将目标测试输入信号转换为目标转向传感器的实际类型对应的目标测试输出信号，数据处理模块将目标测试输出数据发送至测试台架进行测试；在装置处于转向传感器模拟模式时，数据处理模块得到目标模拟参数，信号模拟组件基于目标参数模拟目标模拟信号，故障注入组件得到故障注入后的目标模拟信号，并将目标模拟信号发送至测试台架进行测试。本申请实施例可以实现转向传感器输出模拟与转向传感器的测试模拟，提高了转向传感器测试调整的灵活性，更加可靠。

公开(公告)号：CN116797087A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310731486.5

申请日：2023-06-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄悦峰 ,  李亮 ,  张友朋 ,  王翔宇 ,  王轶睿 ,  邓凯 ,  薛仲瑾

IPC: G06Q10/0639 ,  B60R16/023 ,  G06Q50/30

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：建立驾乘人员要求、汽车动力学响应、驾乘人员用户体验和具体分级指标的对应关系；量化底盘执行系统对各项具体分级指标的影响程度，并根据获取的待评价的底盘目标执行系统对各项具体分级指标的影响程度的量化值计算待评价的底盘目标执行系统对应的底盘域控制分级指标的评价值。由此，解决了相关技术中的VDC技术难以满足驾乘人员对于车辆行驶性能的要求导致难以提升行驶灵活性较低、驾乘舒适性等驾乘人员用户体验，以及对底盘域集中式架构下纵向、横向和垂向的耦合控制适用性较差，面向辅助驾驶或自动驾驶车辆实用性较低等问题。

公开(公告)号：CN116296073A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310101690.9

申请日：2023-01-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 魏恒 ,  李亮 ,  王翔宇 ,  徐迎港

IPC: G01M1/28

Abstract: 本申请提供一种轮胎瞬态失稳的处理方法、装置及存储介质，涉及轮胎振动分析技术领域，包括获取轮胎的行驶工况数据，行驶工况数据包括滚动角速度、垂向载荷和动不平衡偏心力矩；将滚动角速度和垂向载荷输入瞬态动力学模型，得到轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，瞬态动力学模型用于反映滚动角速度和垂向载荷与动不平衡偏心力矩阈值的对应关系；在动不平衡偏心力矩大于或等于动不平衡偏心力矩阈值时，判定轮胎瞬态失稳。本申请依据轮胎实时的多项行驶工况数据，通过瞬态动力学模型获得轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，充分考虑轮胎行驶工况和垂向载荷对轮胎瞬态动力学行为的影响，阈值确定结果更准确，可显著提高车辆的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN116215155A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310513387.X

申请日：2023-05-09

Applicant: 清华大学 ,  中通客车股份有限公司

Inventor： 范志先 ,  王翔宇 ,  徐海柱 ,  吴德喜 ,  宋金香 ,  李振洋

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明涉及智能网联技术领域，特别涉及一种智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质，其中，方法包括：将智能网联客车的状态参数和所在区域的道路信息输入预先建立的道路跟踪及抗侧倾交互控制模型，输出道路跟踪和抗侧倾纳什博弈控制的控制率，并将智驾域与底盘域看作博弈的两个控制目标，以最优二次型为基础理论构建纳什博弈的数学具体公式体现，结合纳什均衡理论推导出道路跟踪转向系统和抗侧倾主动悬架系统的最优性能指标；利用最优性能指标分别执行道路跟踪转向动作和抗侧倾动作。由此，解决了相关技术在过度转向过程中，智驾域路径跟踪控制与底盘域抗侧倾产生冲突，容易导致车辆偏离规划道路及交通事故的发生，安全性差等问题。

公开(公告)号：CN115973166A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211678630.5

申请日：2022-12-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 张友朋 ,  黄悦峰 ,  王翔宇 ,  李亮 ,  王轶睿 ,  薛仲瑾 ,  邓凯

IPC: B60W40/076

Abstract: 本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。

公开(公告)号：CN115848383A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211622082.4

申请日：2022-12-16

Applicant: 清华大学 ,  北京罗克维尔斯科技有限公司

Inventor： 张友朋 ,  黄悦峰 ,  王翔宇 ,  李亮 ,  王轶睿 ,  薛仲瑾 ,  邓凯 ,  王光平 ,  岳广臣

IPC: B60W40/105

Abstract: 本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。

公开(公告)号：CN115302992A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210904271.4

申请日：2022-07-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘子俊 ,  李亮 ,  徐迎港 ,  陈镇涛 ,  王翔宇

IPC: B60C23/20

Abstract: 本申请公开一种车辆轮胎温度间接式监测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处环境的实际温度值，并获取车辆的当前点火周期的持续时长；根据持续时长的运动时长计算轮胎的温升，并根据持续时长的静止时长计算轮胎的第一温降；以及根据实际温度值、温升和第一温降计算在当前点火周期时车辆轮胎的第一实际温度值。由此，解决了相关技术中，直接式轮胎温度监测的成本较高，无法兼顾成本和可用性的技术问题。

公开(公告)号：CN115200773A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210799842.2

申请日：2022-07-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘轶材 ,  魏凌涛 ,  陈镇涛 ,  邵东 ,  李亮 ,  王翔宇

IPC: G01L11/00 ,  G01F22/00 ,  G01F1/00

Abstract: 本申请涉及一种轮缸压力确定方法。根据当前时刻控制器中经过各增压阀的油液流量，获取当前时刻各增压阀对应轮缸的流入油液体积，以及根据当前时刻控制器中经过各增压阀对应的减压阀的油液流量，获取当前时刻各轮缸的流出油液体积，并根据当前时刻各轮缸的流入油液体积、流出油液体积和上一时刻各轮缸的油液体积，确定下一时刻各轮缸的油液体积，然后基于预设的体积压力变化关系和下一时刻各轮缸的油液体积，确定下一时刻各轮缸的轮缸压力。该方法实现了不需要轮缸压力传感器就可以确定轮缸的轮缸压力，节约了成本。

公开(公告)号：CN111775721B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202010677513.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  罗俊鑫 ,  陈松

IPC: B60L15/20 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。

公开(公告)号：CN112557031A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011217499.3

申请日：2020-11-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 方圣楠 ,  黄昌尧 ,  李亮 ,  王翔宇

IPC: G01M13/027 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明属于汽车检测设备技术领域，尤其涉及自动机械式变速器AMT换挡执行机构动态测试系统及方法，所述AMT换挡执行机构动态测试平台机械连接于扭矩输入单元，其信号输出端经拉压力变送输出模块输出连接于主控装置，所述主控装置通过信号采集系统输出于数据存储单元，本发明解决了现有技术存在不能够进行换挡力的动态测量和不能够模拟自动机械式变速器(AMT)换挡过程中执行机构拨头所受的真实阻力的问题，具有实现了换挡力的动态测量并模拟自动机械式变速器(AMT)换挡过程中所受的真实阻力的有益技术效果。