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公开(公告)号：CN115848383A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211622082.4
申请日：2022-12-16
申请人： 清华大学 , 北京罗克维尔斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。
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公开(公告)号：CN112660136B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011619023.2
申请日：2020-12-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W40/068
摘要： 本发明公开了一种汽车底盘动力学域控制器的路面附着系数辨识方法及装置，该方法充分考虑了在路面附着系数发生变化时的算法估计值收敛时间的问题，不将遗忘因子设定成固定值，而是通过设计一个指示路面附着系数变化的指示器，让遗忘因子随路面附着系数的变化而变化，该方法能够及时并高精度地估计路面附着系数的变化，并有效提高了在路面附着系数发生变化时的辨识收敛速度，进而保障了智能汽车在危险工况下的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN116797087A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310731486.5
申请日：2023-06-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , B60R16/023 , G06Q50/30
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：建立驾乘人员要求、汽车动力学响应、驾乘人员用户体验和具体分级指标的对应关系；量化底盘执行系统对各项具体分级指标的影响程度，并根据获取的待评价的底盘目标执行系统对各项具体分级指标的影响程度的量化值计算待评价的底盘目标执行系统对应的底盘域控制分级指标的评价值。由此，解决了相关技术中的VDC技术难以满足驾乘人员对于车辆行驶性能的要求导致难以提升行驶灵活性较低、驾乘舒适性等驾乘人员用户体验，以及对底盘域集中式架构下纵向、横向和垂向的耦合控制适用性较差，面向辅助驾驶或自动驾驶车辆实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN115973166A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211678630.5
申请日：2022-12-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/076
摘要： 本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。
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公开(公告)号：CN114506313B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114506313A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN112660136A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011619023.2
申请日：2020-12-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W40/068
摘要： 本发明公开了一种汽车底盘动力学域控制器的路面附着系数辨识方法及装置，该方法充分考虑了在路面附着系数发生变化时的算法估计值收敛时间的问题，不将遗忘因子设定成固定值，而是通过设计一个指示路面附着系数变化的指示器，让遗忘因子随路面附着系数的变化而变化，该方法能够及时并高精度地估计路面附着系数的变化，并有效提高了在路面附着系数发生变化时的辨识收敛速度，进而保障了智能汽车在危险工况下的安全稳定运行。
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