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公开(公告)号：CN113600431B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110697296.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型长跨距钢丝绳牵引后置的抛涂头摆动装置，通过在抛杆的前端和后端分别设置可旋摆涂敷头模块和钢丝绳牵引组模块，利用钢丝绳牵引组模块的驱动，控制钢丝绳的精准伸缩以实现抛涂头的准确摆动，从而扩大抛涂头涂覆空间，使其在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能实现抛涂头在不同长度，不同直径发动机壳体内，对不同规格封头内腔的非规则曲面的涂胶作业，从而解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN111828045B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010664397.X
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动湿喷机的四分层多区块隧道喷浆作业规划方法。步骤1：岩面层喷浆，是对爆破形成原始岩面进行预处理；步骤2：在步骤1的基础上进行打底层喷浆，从岩面开始喷浆直到覆盖钢拱架背后区域结束喷浆；步骤3：在步骤2的基础上进行核心层喷浆，完成打底层喷浆的基础上将相邻钢拱架中间喷满；步骤4：在步骤3的基础上进行整平层喷浆，完成核心层喷浆的基础上继续喷射3cm厚度的混凝土。本发明旨在解决上述现有的隧道喷浆作业方法无法满足自动湿喷机作业需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114631894A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210163422.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。
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公开(公告)号：CN114306914A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210146898.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 放疗粒子植入机器人末端执行器，属于医疗机器人领域。解决了现有的粒子植入执行器长度较长、影响执行精度和效率，以及该执行器需医疗人员现场装夹放射性粒子，存在医疗风险大的问题。本发明包括机壳、夹爪手指机构、穿刺针、送丝机构、粒子仓和驱动器；送丝机构、粒子仓和驱动器被封装在机壳内；且送丝机构的底部设有法兰，用于与外界机械臂对接；送丝机构用于将其内部的导丝送入粒子仓内，并将其粒子仓中粒子盘内的放疗粒子推送至穿刺针，从穿刺针中推出；驱动器，用于驱动粒子仓中粒子盘转动，还用于驱动夹爪手指机构的张开或闭合；夹爪手指机构用于对穿刺针进行夹紧或释放。本发明主要用于放疗粒子的植入。
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公开(公告)号：CN114102604A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111556639.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111945559B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010758069.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E01D19/10 , G01N33/2045
Abstract: 一种复合驱动的FAST缆索检测机器人系统，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置自主越障能力差，以及在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。包括滑动安装在被测缆索上的缆索检测机器人以及控制缆索检测机器人在被测缆索上移动的第一牵引装置及第二牵引装置，缆索检测机器人包括第一机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，所述缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动。解决了现有技术中的缆索检测设备稳定性差的问题，机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN110926357B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201911251544.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 构建穿刺针形状变化标定模型的方法，涉及光纤光栅传感领域。解决了现有技术中构建的穿刺针形状变化标定模型，未考虑温度对穿刺针形状变化的影响，使得所构建的标定模型对穿刺针形状变化拟合精度低的问题。本发明首先构建穿刺针形状变化的初始模型，然后单独改变穿刺针的温度和穿刺针的形变，获得构建穿刺针形状变化的初始模型的校准矩阵，最后，根据校准矩阵获得穿刺针形状变化标定模型，从而完成对穿刺针形状变化标定模型的构建。本发明主要应用在医疗领域。
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公开(公告)号：CN111724436A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010583060.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设点点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN111604902A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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公开(公告)号：CN111028298A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911304061.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于刚体坐标系空间变换标定的汇聚式双目系统，属于刚体坐标系空间变换定位技术领域。本发明解决了现有刚性差的工具在进行标系空间变换标定时，仍然存在标定速度慢、准确性差的问题。本发明主要采用汇聚式双目系统，两个相机以光轴相交形式放置，调整两个相机的相对位姿可以灵活地改变相交视觉空间的大小，以适应不同刚体的尺寸和标定分辨率需求，通过相关的相机标定技术，建立相机空间坐标系，通过一定的图像处理算法可以精确表示放入相交视觉测量空间的任意一点的相机空间坐标，控制刚体进行一定步骤的平移运动和旋转运动即可建立与刚体相关联的关键点坐标系在已知坐标系中的位姿。本发明适用于对刚体的位置姿态进行标定。
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