公开(公告)号：CN101455609A

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200810209826.3

申请日：2008-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  方红根 ,  刘宏 ,  王书付 ,  孙奎 ,  倪风雷 ,  赵京东

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/16 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。

公开(公告)号：CN101450484A

公开(公告)日：2009-06-10

申请号：CN200810209842.2

申请日：2008-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 方红根 ,  谢宗武 ,  刘宏 ,  倪风雷 ,  赵京东 ,  朱映远 ,  孙奎

IPC: B25J13/08 ,  G05G1/00 ,  G06F3/01

Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

公开(公告)号：CN101446874A

公开(公告)日：2009-06-03

申请号：CN200810209863.4

申请日：2008-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  方红根 ,  刘宏 ,  黄建斌 ,  倪风雷 ,  赵京东 ,  朱映远

IPC: G06F3/042 ,  G01S17/08

Abstract: 基于光电传感器的指尖位置跟踪装置。它涉及应用于虚拟现实或者遥操作中人手指尖位置跟踪技术，它解决了不能很好的区分力反馈时的接触和非接触状态的问题，本发明的指面支撑板(7)为截面为L形支撑板，指背固定基座(2)一端端面固定在指面支撑板(7)的一端内表面上，背固定基座2下表面和指面支撑板(7)的另一端的内表面形成腔，反光板(5)设置在指背固定基座(2)和支撑板7之间的腔中，反光板(5)的一端与指背固定基座(2)的下表面的内侧铰接，红外光学测距传感器(3)设置在指背固定基座(2)和反光板(5)之间所形成的腔中。本发明实用方便，可靠性高，动态响应快。

公开(公告)号：CN101342101A

公开(公告)日：2009-01-14

申请号：CN200810136983.6

申请日：2008-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  赵京东 ,  孙超 ,  杨大鹏 ,  刘宏

IPC: A61F2/70 ,  A61F2/72

Abstract: 基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置，涉及多自由度假手控制装置，它为解决肌肉表面电信号假手控制装置所存在的抗干扰能力弱、仿生性能差和控制模式少的缺点而提出的，它由信息采集、信号分析和处理和基于DSP的假手控制等模块组成；信息采集模块由力敏电阻传感器和电路转换处理模块组成；力敏电阻传感器装在与前臂形状吻合的假肢筒内侧并与前臂肌肉充分接触，力敏电阻传感器的信号输出端连电路转换处理模块的信号输入端；信息采集模块的信号输出端连信号分析和处理模块的信号输入端；信号分析和处理模块的数据信号输出端连基于DSP的假手控制模块的数据信号输入端。它具有抗干扰能力强、仿生性能好、控制模式多、灵敏度高的优点。

公开(公告)号：CN101305940A

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：CN200810064875.2

申请日：2008-07-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  姜力 ,  杨大鹏 ,  刘宏

IPC: A61F2/72 ,  A61F2/54

Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。

公开(公告)号：CN101100063A

公开(公告)日：2008-01-09

申请号：CN200710072564.6

申请日：2007-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  刘宏 ,  樊绍巍 ,  金明河 ,  赵京东

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/00

Abstract: 机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。