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公开(公告)号：CN104260107B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410449749.4
申请日：2014-09-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，包括以下步骤：采集直流电机位置指令信号yd和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；依据滑模控制律，采用微分几何反馈线性化方法获得线性解耦处理后柔性关节控制系统的控制输入；依据线性处理后柔性关节控制输入，针对考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型设计扰动观测器，获得补偿间隙非线性影响下柔性关节的控制输入，以保证控制系统的位置输出以所需精度跟踪期望的位置信号。本发明实施例提供的技术方案可以有效补偿间隙对系统位置精度的影响，实现高精度的跟踪控制，同时减少抖振现象。
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公开(公告)号：CN103895017B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410095116.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。
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公开(公告)号：CN104526695A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410720255.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种最小化基座碰撞扰动的空间机械臂轨迹规划方法，属于机械臂控制技术领域。在建立空间机械臂运动学方程、动力学方程的基础上，推导出机械臂基座姿态扰动方程；在考虑空间机械臂末端捕获位姿精度、关节限位的情况下，设计综合优化算子，并在零空间内对机械臂构型优化以实现由碰撞引起的基座扰动最小化；最后，采用粒子群优化算法实现空间机械臂由初始位姿到理想位姿的碰前轨迹规划。本发明解决了空间机械臂碰前轨迹规划问题，其控制过程简单易懂，综合优化算子设计新颖实用，通过该规划方法可以实现在确保机械臂末端捕获位姿精确，关节角度不超限的前提下尽量减小碰撞引起的基座姿态扰动。
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公开(公告)号：CN103085069A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210544214.6
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。
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公开(公告)号：CN102902269A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119458360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411831782.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括：获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。
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公开(公告)号：CN119304880A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411625153.5
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。
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公开(公告)号：CN114721415B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
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公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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公开(公告)号：CN118342515A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410620117.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人旋拧状态判别方法，包括：创建柔性触觉传感器，以及，确定传感数据伪影噪声的消除算法，以及，基于所述柔性触觉传感器和所述消除算法，建立触觉数据与旋拧状态的映射关系；依据触觉数据的时序特性，构建时序性触觉数据处理模块；然后，依据触觉数据与旋拧状态的映射关系，调用时序性触觉数据处理模块，构建旋拧状态估计网络；依据所述旋拧状态估计网络以及触觉数据，执行机器人自主装配操作。最终估计所得的旋拧执行状态准确度、均方误差等方面的性能要优于其他网络。
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