公开(公告)号：CN118464013A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410583140.X

申请日：2024-05-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  潘绍华 ,  姚逸卿 ,  张涛

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S15/86 ,  G01S15/08 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供了一种基于多普勒计程仪频移和测距信息辅助惯性导航的水下定位方法，包括：建立一种搭载于小型水下自主航行器的稳健导航系统，在有先验地图的区域通过多普勒计程仪频移和测距信息辅助惯性导航；建立频移信息辅助惯性的航位推算子系统模型，将系统性残余误差引入模型中进行精确建模并辨识；建立测距信息辅助惯性的地形辅助导航子系统模型，将四波束测距信息通过辨识的系统残差进行补偿并计算系统测深信息，与在先验地图中提取的估计测深信息进行地形辅助导航；建立系统信息融合模型，根据子系统输出的三维位置信息输出导航信息实现航行器控制。本发明提出的多普勒计程仪辅助惯性导航方法，能够有效提高导航系统的定位精度和可靠性。

公开(公告)号：CN117830024A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311380805.9

申请日：2023-10-24

Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司 ,  东南大学

Inventor： 张利 ,  艾邓鑫 ,  徐青山 ,  王坤 ,  王玉翠 ,  高志国 ,  甘智勇 ,  张智达 ,  崔文庆 ,  魏国忠 ,  徐向阳 ,  徐福 ,  张涛 ,  葛子翔

IPC: G06Q50/06 ,  G06Q50/26 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明属于综合能源系统规划技术领域，尤其是一种基于电转气反应热利用的电转气装置规划方法、系统及存储介质。方法包括：建立碳交易收益模型，所述碳交易收益模型包括电网公司碳收益模型及供热企业碳收益模型；建立基于Shapley值的合作博弈分配模型；建立P2G装置规划模型，所述P2G装置规划模型包括目标函数、电力系统约束条件、天然气系统约束条件及供热系统约束条件；求解P2G装置规划模型。本发明把含电转气装置的电‑气‑热综合能源联盟净收益最大作为目标函数，可以提高各联盟主体的效益及可再生能源利用率。

公开(公告)号：CN117804445A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410023049.2

申请日：2024-01-08

Applicant: 东南大学 ,  苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 张涛 ,  何帅浩 ,  钱叶青 ,  段家朕

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 一种非理想环境下的激光/惯性里程计方法，1根据IMU数据对名义状态进行积分，并预测误差状态和协方差；2在激光雷达点云数据到来时，对点云进行预处理，并进行聚类处理；3基于分割好的点云簇提取包围框并进行坐标系变换，通过计算初始坐标系下相邻两帧包围框IOU，实现对动态物体的快速检测和剔除，以减少不良和不稳定的数据关联；4计算曲率提取线特征点和面特征点，对点云强度作补偿后提取强度边缘特征点；5构建观测方程，利用改进的迭代误差状态卡尔曼滤波方法，更新状态并获得更准确的载体位姿估计。本发明具有精度高、鲁棒性强、计算效率高的优点，并能够在大多数非理想场景中提供精确可靠的位姿估计结果，具有重要的实际应用价值。

公开(公告)号：CN113344113B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202110715329.6

申请日：2021-06-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张驰 ,  赵声根 ,  肖扬 ,  王恩东 ,  刘咏怡

IPC: G06F18/23213

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进k‑means聚类的Yolov3锚框确定方法。本发明改变传统一次k‑means聚类直接得到Yolov3锚框的方法，对样本数据进行两次聚类。第一次聚类把样本数据聚类到不同大小的三个尺度上，达到尺度分化的目的。第二次聚类在前一次聚类得到的三个聚类子集的基础上，根据样本标注框的形状特征再次进行聚类，最终得到分布三个尺度下的9个聚类结果，适配Yolov3的锚框。本发明利用两次聚类得到的锚框更加符合Yolov3的检测过程，能够减少k‑means随机初始点对最终结果的影响，两次聚类大大减少了样本的数据量，提高算法速度。

公开(公告)号：CN117454815A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311524478.X

申请日：2023-11-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 曹鹏 ,  张涛 ,  徐卫星

IPC: G06F30/3315 ,  G06F30/367 ,  G06F30/327

Abstract: 本发明公开了一种亚阈值单元延时模型构建方法，输入分为快输入和慢输入两种，亚阈值慢输入下晶体管短路电流不可忽略，根据所提出的边界公式计算出输入转换时间的分类边界τb，确定出慢输入转换时间的范围。根据仿真出的延时对考虑短路电流的标称延时关系进行拟合，得到任意驱动强度和输出负载电容的考虑短路电流的标称延时模型。根据仿真出的单元延时标准差对考虑短路电流的统计延时关系进行拟合，最终得到任意驱动强度和输出负载电容的考虑短路电流的统计延时模型。本发明扩大了输入转换时间适用范围，适用于单元不同驱动强度及输出负载电容，具有仿真开销低，模型精度较高的优点，对于数字集成电路的静态时序分析时序签核具有重要意义。

公开(公告)号：CN117420838A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311189660.4

申请日：2023-09-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  谷依田

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/646

Abstract: 本发明提出了一种面向多无人车的目标点分配和协同路径规划方法，包括：一种Hungarian‑CBS搜索森林算法，通过比较不同目标点分配方案下协同路径规划的代价，找到最优的目标点分配方案；一个基于时空Hybrid A*的底层路径搜索模块，得到符合无人车运动学模型的无碰撞路径；一种迭代求解目标分配和路径搜索的方法，得到最佳分配方案和最优车辆路径。本发明解决了多智能体路径规划算法在非标签式欠驱动机器人协同路径规划问题中存在目标点分配不合理，路径冗长，无碰撞轨迹构建成功率低等缺陷，提升了路径求解效率，降低了路径长度，提高了路径的安全性。

公开(公告)号：CN117329605A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311324267.1

申请日：2023-10-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小松 ,  张涛 ,  刘剑

IPC: F24F3/14 ,  F25B9/00 ,  F24F140/50

Abstract: 本发明公开了一种由二重双气冷器二氧化碳热泵驱动的复合除湿系统，系统包括二重双气冷器二氧化碳热泵和一个除湿转轮；所述的二重双气冷器二氧化碳热泵的每个热泵各有两个气冷器：第一气冷器Ⅰ、第二气冷器Ⅰ、第一气冷器Ⅱ、第二气冷器Ⅱ，气冷器的风路串联，蒸发器的风路串联，湿空气先后经过蒸发器Ⅰ与蒸发器Ⅱ完成预冷与冷冻除湿后进入转轮处理区吸附除湿；再生风先后经过第二气冷器Ⅰ和第二气冷器Ⅱ预热后再经过第一气冷器Ⅱ和第一气冷器Ⅰ加热后进入除湿转轮实现吸湿剂再生。该系统实现再生风与处理风的分级处理，解决了基于热泵再生的复合除湿系统再生风温度不够高的问题，并且能够根据不同的工况灵活分配负荷，提升系统效能。

公开(公告)号：CN116433796A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310240253.5

申请日：2023-03-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  贾博远

IPC: G06T11/20 ,  G01C21/00 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明提供一种基于米子格网图进行室内地图路网自动生成的方法，基本原理为对地图的嵌入式米子格网进行多次抽稀进而形成路网图。本方法主要是为了解决在无法提取室内地图几何信息的情况下如何进行室内地图路网生成。本方法主要室内步骤如下：一、生成地图的米字格网图；二、对地图进行Delauny三角剖分，将地图分成三角面片；三、对生成的三角面片进行连接处理，形成地图骨架；四、以地图骨架为基准对第一步生成的地图米字网格进行抽稀，只留下与地图骨架方向相似，位置相近的路径段。五、根据第二步得到的三角面片质心集合做路径规划，按照一定的规则进行二次抽稀。六、将最终结果保存到数据库和文件中。

公开(公告)号：CN115810045A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211473988.4

申请日：2022-11-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  刘晓晨

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06T3/40 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088

Abstract: 基于Transformer的单目光流、深度和位姿无监督联合估计方法，具体来说，为降低网络参数和结构的冗余，同时考虑光流、深度和位姿无监督联合估计的任务在时序上的连续性，本发明采用具有全局感受野的Transformer作为唯一的特征编码器为三个任务同时提供统一的、具有一致性的特征描述。此外，为实现光流、深度和位姿估计之间的精度提升，考虑到联合估计任务之间的相似性。本发明在网络的训练过程中，提出了互引机制来为网络引入几何先验，实现对光流与位姿、深度的双向迭代优化。此方法可以用于以无人机、无人车或机器人等为载体的，面向单目视觉的光流、深度和位姿的联合估计任务。

公开(公告)号：CN111307143B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202010095325.8

申请日：2020-02-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张佳宇 ,  张晨 ,  张江源 ,  夏茂栋 ,  魏宏宇 ,  张硕骁

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法，首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；导航初始时刻使载体分别沿东向和北向行走来获取地磁参量梯度信息，进而按照地磁参量同时同地收敛原则进行航向角的预测。为减少无效的搜索过程，在进化算法中，根据预测航向角对种群样本空间进行约束，提高其搜索效率。其次，受导弹追踪中的平行接近法启发，对样本的评价准则进行改进，对样本评价更加准确，进而优化导航搜索路径。本申请以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索，实现自主水下航行器长航时地磁自主导航。