公开(公告)号：CN117804445A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410023049.2

申请日：2024-01-08

Applicant: 东南大学 ,  苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 张涛 ,  何帅浩 ,  钱叶青 ,  段家朕

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 一种非理想环境下的激光/惯性里程计方法，1根据IMU数据对名义状态进行积分，并预测误差状态和协方差；2在激光雷达点云数据到来时，对点云进行预处理，并进行聚类处理；3基于分割好的点云簇提取包围框并进行坐标系变换，通过计算初始坐标系下相邻两帧包围框IOU，实现对动态物体的快速检测和剔除，以减少不良和不稳定的数据关联；4计算曲率提取线特征点和面特征点，对点云强度作补偿后提取强度边缘特征点；5构建观测方程，利用改进的迭代误差状态卡尔曼滤波方法，更新状态并获得更准确的载体位姿估计。本发明具有精度高、鲁棒性强、计算效率高的优点，并能够在大多数非理想场景中提供精确可靠的位姿估计结果，具有重要的实际应用价值。

公开(公告)号：CN117998293B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410401106.6

申请日：2024-04-03

Applicant: 苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 段家朕 ,  钱叶青 ,  赵鑫炉 ,  王高鹏 ,  郑之远 ,  崔程

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种定位纠偏方法、系统、装置和存储介质，方法包括获取格网地图、被定位人在当前时刻下的原始定位点以及在前一时刻下的前一格点；利用格网地图，对原始定位点进行格点匹配，得到矫正格点；当矫正格点与前一格点在格网地图上的行号和列号均相同时，将矫正格点对应的位置确定为目标定位点并输出；当行号和列号中至少一项不同时，确定矫正格点与前一格点之间的轨迹长度；根据轨迹长度与预设最大距离阈值之间的对比结果确定纠偏策略，并根据纠偏策略得到目标定位点并输出，完成当前时刻的定位纠偏。本发明能实现定位纠偏，充分考虑被定位人的行为状态及实际的地图信息，提高定位精度，确保定位系统的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN117760435A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311669391.1

申请日：2023-12-07

Applicant: 苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 钱叶青 ,  段家朕

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/029 ,  H04W40/04

Abstract: 本发明公开一种路径约束方法及装置、服务器、及介质，所述路径约束方法包括响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集；分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径；根据计算结果，得到候选路径集；根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值；根据每条候选路径的评价值，确定匹配路径。

公开(公告)号：CN113340294A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110616232.X

申请日：2021-06-02

Applicant: 南京师范大学 ,  苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 沈婕 ,  朱利涛 ,  侯盈旭 ,  钱叶青 ,  段家朕 ,  谢飞鹏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种融合地标的AR室内地图导航方法，所述步骤包括室内地图的构建、室内导航数据库的构建、蓝牙定位、路径规划、融合地标的AR导航，所述室内地图的构建是指根据室内平面数据绘制室内导航地图，将处理好的数据上传云服务器进行格式转换，最终得到室内地图；所述室内导航数据库的构建是指室内地图空间和室内地标数据库的构建；所述蓝牙定位是指基于iBeacon设备，通过RSSI无线电信号衰减方程构建测距模型，最终完成定位；所述路径规划用于根据用户输入的目的地及蓝牙定位获取的用户位置，获取最优路径；所述融合地标的AR导航，用于在进行导航时通过摄像头进行实景采集，将最优路径上显著地标与增强现实技术结合展示给用户。

公开(公告)号：CN117998293A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410401106.6

申请日：2024-04-03

Applicant: 苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 段家朕 ,  钱叶青 ,  赵鑫炉 ,  王高鹏 ,  郑之远 ,  崔程

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种定位纠偏方法、系统、装置和存储介质，方法包括获取格网地图、被定位人在当前时刻下的原始定位点以及在前一时刻下的前一格点；利用格网地图，对原始定位点进行格点匹配，得到矫正格点；当矫正格点与前一格点在格网地图上的行号和列号均相同时，将矫正格点对应的位置确定为目标定位点并输出；当行号和列号中至少一项不同时，确定矫正格点与前一格点之间的轨迹长度；根据轨迹长度与预设最大距离阈值之间的对比结果确定纠偏策略，并根据纠偏策略得到目标定位点并输出，完成当前时刻的定位纠偏。本发明能实现定位纠偏，充分考虑被定位人的行为状态及实际的地图信息，提高定位精度，确保定位系统的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN112880680A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110032829.X

申请日：2021-01-11

Applicant: 苏州真趣信息科技有限公司

Inventor： 段家朕 ,  谢飞鹏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明揭示路径约束算法，所述路径约束算法包括如下步骤：S1:建立路径表，路径表包括路径及路径对应的权重值；S2：将定位点匹配到第一权重值对应的路径；或者将定位点匹配到最近的节点，所述节点是路径与路径之间的连接点；S3：根据差错条件检查路径匹配是否有差错；如果有，返回步骤S1，删除原第一权重值对应的路径，将原第二权重值对应的路径调整为第一权重值的路径。与传统的地图定位系统相比，能有效地提升路径精度。