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公开(公告)号：CN107139170A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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公开(公告)号：CN107127737A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710313423.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN106695854A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710160217.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J15/0023
Abstract: 一种气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指，包括圆柱形柔性手指基体和圆台形柔性连接基体；所述柔性手指基体沿轴向设有四个沿圆周均匀分布的气动空腔；在所述柔性手指基体的轴心装有弯曲内芯并在端部设有管接口；在所述气动空腔四周设有四组沿圆周均匀分布的微敏感通道；所述微敏感通道包括一组弧形分布微敏感通道和一组直线分布微敏感通道，微敏感通道内部充入液态镓铟锡合金或液态敏感压阻元件；所述柔性灵巧手指的指跟部设有四个胶管接口，对应于个气动内腔。本发明具有结构简单，重量轻，清洁安全，工作空间大、控制精确高等优点，能够保证多自由度柔性机械手指在工作时具有较大的精度，可在工农业生产、国防安全及医疗康复等多个领域中广泛的应用。
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公开(公告)号：CN105364913B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
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公开(公告)号：CN106313037A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610987150.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
CPC classification number: B25J9/142
Abstract: 一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本发明结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106229602A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610784314.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心设置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个内外层连接桁架组件与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连组成双层环形桁架，内外层折展单元相同位置杆件长度及花盘转动副轴线与中心线之间距离满足特定的比例关系，内外层比值均为(1-sin(180/N))/(1+sin(180/N))。本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN106197773A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610530256.2
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/18
CPC classification number: G01L1/18
Abstract: 一种柔性指尖压力传感器及其制作方法，传感器主体是材质为人体硅胶的中间弹性体，在传感器主体的内部设有圆柱形孔洞，在全部圆柱形孔洞内部设有液态导电金属溶液，圆柱形孔洞规则排布为阵列，排列在第一行的第一个和最后一个圆柱形孔洞，分别设有引线口A和引线口B，引线口A处引出引线A，引线口B处引出引线B。本发明柔性指尖压力传感器柔度大，避免过度用力对传感器带来的损伤；避免人体汗液对传感器的损伤，提高其传感器的防护性能；提高了传感器使用寿命；制作方法简便，可通过调节金属丝的大小及中间弹性体的厚度，进而调节传感器的量程与灵敏度。
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公开(公告)号：CN106025483A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610514973.6
申请日：2016-07-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉联动式过约束可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉联动式过约束可展单元包含有六个花盘、六个剪叉杆和十二个连杆，六个剪叉杆组成三组剪叉折叠杆，十二个连杆组成六组折叠连杆，任意一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余五组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效提高可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元紧密排列，相邻基本可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有结构简单、展开性能好、刚度高的特点，可应用于太阳能电池阵支架和星载大口径天线反射器等领域。
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公开(公告)号：CN105936044A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610389690.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN105856193A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610305762.1
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链。第一、第二支链均由上、下两个连杆组成，第一支链上连杆和下连杆分别通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第二支链上连杆和下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这两支链的上、下连杆均通过移动副连接，第三支链连杆两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接。其中第二支链中连接动平台的转动副轴线与第三支链中虎克铰连接动平台的转动轴线重合，第二支链中连接定平台的转动副轴线与第三支链的转动副轴线平行。本发明存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制容易实现，且含有的单自由度运动副数目少，机构整体刚度高。
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