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公开(公告)号：CN107131187A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710492786.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: F16B7/025 , F16B7/0413
Abstract: 本发明涉及一种管件连接装置，其特征在于该装置包括上连接件、下连接件、定位柱、连接螺母、两个支撑件、滑杆和紧固螺母；上连接件和下连接件的外侧分别连接两个被连接管件的一端，在上连接件和下连接件内均安装一个支撑件，所述定位柱的下端与下连接件的上端固定，定位柱的上端插入上连接件，定位柱的外部安装连接螺母；所述滑杆一端与一个支撑件固定，另一端穿过定位柱与安装在下连接件内的支撑件固定；上连接件和下连接件之间通过连接螺母、紧固螺母进行螺纹连接；所述上连接件呈中空结构，上连接件的上端为通过支撑件能够撑起的上连接件圆台结构。
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公开(公告)号：CN106918367A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710284607.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人主动搜寻定位气味源的方法。该方法首先对所使用的搜寻定位气味源的全向移动机器人进行设计。烟羽发现阶段机器人与风向呈90‑180°之间的任意夹角，沿上风向行驶；风速小于设定阈值时，机器人进行Z字形遍历法进行全面搜索，遇边界改变行驶方向。烟羽追踪阶段机器人进行变步长变角度的摇摆运动，并结合机器人本体的360°全向旋转运动，如果还未检测到气体，机器人沿顺时针方向做向前的螺旋线运动，同时机器人本体做360°的全向旋转运动。气味源定位阶段利用机器人所携带的激光测距传感器和气体传感器对疑似气味源周围的气体浓度测量来进行气味源判断，最终完成定位。相比传统的气味源搜寻方法，本方法更具有实用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106903684A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710284120.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及基于行星轮系的桁架机械手，其特征在于该机械手包括行星轮系结构、拨爪结构、上层、夹装结构、下层和外框架，所述上层和下层均能沿外框架的高度方向上下移动，行星轮系结构和拨爪结构按照上下位置分别固定在上层上，在下层上安装夹装结构；所述上层包括拉取结构、上层顶板、上层边框、工字板电机、上层底板和工字板；上层顶板和上层底板通过上层边框固定连接，且上层顶板和上层底板能沿外框架的高度方向上下移动；所述工字板的四个边角上分别连接有一个导轨，四个导轨平行设置，且四个导轨的两端均固定在上层边框上，所述四个导轨中有一个导轨为滚珠丝杠。该机械手能实现一次多螺母定位，夹取精度高，稳定性好，工作效率显著提高。
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公开(公告)号：CN104608142B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
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公开(公告)号：CN105167708A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510613236.7
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/03
Abstract: 本发明公开了一种智能双面擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体内的主动行走装置和主动吸附装置，主动吸附装置连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体底面设有擦拭件；随动机，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动吸附装置，随动吸附装置与主动吸附装置互相吸附，随动机体底面设有擦拭件；控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。本发明通过设置驱动机以及随动机以及各自的吸附装置，能够实现对玻璃的吸附以及双面擦拭，且在驱动机内设置升降装置，能够调节主动吸附装置与随动吸附装置之间的吸附力，以用于不同厚度的玻璃的吸附，具有结构简单，成本低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105167707A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510613007.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种缓冲消声装置，包括至少一个缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端安装在擦窗机器人随动机壳体的顶壁上，另一端穿过壳体的底盘且端部设有缓冲板，所述缓冲板穿过底盘向壳体内滑动时将所述缓冲弹簧压缩。本发明还提供一种擦窗机器人，采用上述缓冲消声装置。本发明通过设置缓冲弹簧以及缓冲板，能够在随动机放置在玻璃上的瞬间，有缓冲板和缓冲弹簧将冲击力缓冲抵消掉，防止了因冲击造成的噪声以及玻璃的损伤。
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公开(公告)号：CN104385294A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410652162.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连。
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公开(公告)号：CN104385293A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410653785.2
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子轴承、轴承外圈挡板、轴承内圈挡板、第一平键、减速器法兰端盖、弹簧、第二平键、第三平键、第二同步带轮和第二同步带轮盖板。该柔性关节解决了柔性关节只能产生直线运动的问题，为设计具有较高灵活度，可以跨越一定障碍、凹坑以及具有较强环境适应能力的关节机器人奠定基础。
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公开(公告)号：CN102849139B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210371613.7
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。
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公开(公告)号：CN104176143A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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