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公开(公告)号：CN101318325A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810125911.1
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部(3A)的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部(3A)包括：用于把持晶片(2)的把持部(28A)、以及朝着把持晶片(2)的方向对把持部(28A)施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件(31A)固定在从手部(3A)的转动中心偏离的位置上，在晶片(2)的搬出开始前与把持部(28A)抵接而使把持部(28A)从晶片(2)退避，随着将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作，偏心部件(31A)以使把持部(28A)朝着把持晶片(2)的方向移动的形态相对于把持部(28A)相对移动，在将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作的减速中，把持部(28A)开始把持晶片(2)。
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公开(公告)号：CN101190524A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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公开(公告)号：CN1862246A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610004488.0
申请日：2003-10-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明揭示了一种对测定区域照射激光、并根据该测定区域内存在的粒子所产生的散射光对粒子进行计数的粒子计数器，其中激光形成带状的激光束。由此，能扩大检测区域。这样，单位时间内能流过更多的试料流体，能实现吸引泵的小型化和检测回路的简易化。而且，可避免吸引泵的大型化和检测回路的复杂化，能进行正确的高污浊度的预测和早期的报警。
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公开(公告)号：CN1807028A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610005973.X
申请日：2006-01-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种具有简单结构的移动机构的工业用机械手装置。其具有：能旋转的机械手臂(3)；设置在该机械手臂(3)的前端、可保持工件的手部(4)；对手部(4)和机械手臂(3)进行驱动的驱动部(9)；具有安装了驱动部(9)的安装部(2A)的支承基座；使所述支承基座(2)移动的平行连杆机构(5)。
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公开(公告)号：CN112207814B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114684614B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN116922354A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210517826.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。
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公开(公告)号：CN111331593B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN114684614A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN114683257A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111571140.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人以及机器人的控制方法，能够更适当地探测滚珠螺杆的螺杆轴的旋转异常。所述机器人包括：滚珠螺杆，具有螺杆轴以及螺母构件；马达，用于使螺杆轴旋转；动力传递机构，将马达的动力传递至螺杆轴；编码器，探测马达的旋转；以及探测机构，具有被固定于螺杆轴的被探测构件与对被探测构件进行探测的传感器，对螺杆轴的旋转进行探测。输入编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号的控制部基于编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号，来探测螺杆轴是否产生了旋转异常。
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