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公开(公告)号：CN112220558B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011003076.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术机械臂及其形状测量方法。本发明所述手术机械臂包括多个第一关节、第二关节和应变传感器，第一关节和第二关节依次交错连接，第一关节的柔性小于第二关节的柔性，应变传感器的测量端安装于第一关节上。本发明通过柔性不同的第一关节和第二关节的交错设置，可以保证机械臂保持一定的柔性；而将应变传感器的测量端安装于柔性相对较低的第一关节上，第一关节的刚度较大，不论其相邻的第二关节如何运动，第一关节的应变都将不会超出应变传感器的应变极限；当第二关节运动时，第一关节也会产生相应的应变信息，从而可以实现对第一关节应变信息的采集。
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公开(公告)号：CN112168351A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011011971.8
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，并提供了一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法，包括腕部关节、柔性关节、固定基座和多个第一FBG传感器，所述腕部关节与机器人关节的末端执行器连接；所述柔性关节包括第一连接部、多个柔性梁和第二连接部，多个所述柔性梁间隔设置，且所述柔性梁的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部连接，所述第一连接部与所述腕部关节套接；所述第二连接部背离所述柔性梁的一端与所述固定基座连接；多个所述第一FBG传感器分别设置于多个所述柔性梁上；本发明通过在柔性关节中间的多个柔性梁上分别设置多个第一FBG传感器，实现对末端执行器受力的感知测量，从而保证力感知系统的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN108214445A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810068103.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J3/00 , B25J9/1602
Abstract: 一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂；PMAC运动控制器与从端控制器通过网线连接，PMAC运动控制器通过电机驱动器驱动从端机械臂。本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
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公开(公告)号：CN105816243A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
CPC classification number: A61B2560/0437
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105598965A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510845320.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1602 , G06K9/00664 , G06K9/6268
Abstract: 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法，涉及一种机器人自主抓取方法。为了解决目前的机器人抓取方法需要事先得到物体的三维模型才可求解抓取点的问题和目前的机器人抓取方法只能对简单的物体进行识别，而对复杂的物体则不能获得其相应的抓取点的问题。本发明首先针对所要抓取的物体及其环境，通过Kinect传感器获取物体及环境的RGB-D点云，并对点云进行滤波处理；针对RGB-D点云，提取法向量夹角特征、共面特征、距离特征、抓取稳定性特征及碰撞检测特征和相应的约束方程；然后，基于高斯过程分类建立抓取规划方案；按照抓取方案驱动欠驱动手进行抓取，然后根据电流检测判断欠驱动手是否已经抓住物体，直至欠驱动手抓住物体，完成抓取任务后释放物体。本发明适用于机器人的抓取领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104973153A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510427996.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 新型履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域。解决了传统的履带式车辆悬架系统使得车辆与地面的接触面积小，导致地面提供给机器人的牵引力有限的问题。它包括前摆臂动力输出悬架、后驱动轮悬架和中间负重轮悬架；中间负重轮悬架位于履带式移动机器人的履带和车体底部之间，前摆臂动力输出悬架包括：1号弹簧、第一轴承、1号铰链、1号固定杆。中间负重轮悬架由多负重轮和多弹簧阻尼系统组成，采用多组负重轮均匀分担机体的重量，每组负重轮包括两个通过铰链连接的负重轮，组负重轮的形式便于进行弹簧和阻尼结构的实现。它具体应用在履带机器人上。
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公开(公告)号：CN103100322A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356709.1
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于其顶部，且分别与混合室的横截面垂直和倾斜设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室内壁相对的两侧分别设有多个相间的第一凸起和第二凸起，第一凸起和第二凸起的顶侧均与混合室的内壁倾斜设置；相对的第一凸起和第二凸起的自由端之间留有间隙，且均向混合室的底端倾斜；第一凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第一凸起相邻的第二凸起相交叉，第二凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第二凸起相邻的第一凸起相交叉。上述固体物料混合装置，无需运动部件、无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN102710410A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210183625.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种NTP网络和PTP网络之间时钟同步的方法，包括：配置PTP网络侧为主时钟、NTP网络侧为从时钟，并在所述主、从时钟间设置报文处理服务器；所述报文处理服务器接收所述PTP网络侧发送的时钟同步报文，并将所述时钟同步报文转换为NTP报文格式后转发至NTP网络侧；以及在接收到所述NTP网络侧对所述时钟同步报文的应答响应报文后，将该应答响应报文转换为PTP报文格式的延迟请求报文，并将所述延迟请求报文转发至所述PTP网络侧。本发明所述方法在NTP网络和PTP网络间实现时钟的同步，使得在现有大部分都是NTP网络的现状下能与PTP网络通信，达到了节约成本，提高精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN201516604U
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200920218549.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人，属于履带式移动平台设计领域，适用于煤矿井下探测移动平台。它由左(右)侧总成模块、中部机体总成模块和上部机体总成模块构成，其中左(右)侧总成模块为对称结构，置于中部机体总成模块两侧，上部机体总成模块位于中部机体总成模块的上方；左(右)侧总成模块上安装有行走履带，安装有独立控制的两个前摆臂和同轴控制的两个后摆臂，前后摆臂上安装前后摆臂履带，上部机体总成模块上安装探测设备。本实用新型防爆、防水，越障能力强，特别适用于煤矿井下的探测搜救工作。
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