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公开(公告)号：CN109515769B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811431325.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多星悬吊式微重力模拟系统，解决了现有悬吊法在多星模拟时容易产生干涉的问题，能够适用于多星模拟交错运动的环境。本发明包括平板、桁架、多个伺服悬吊式微重力模拟器；每个伺服悬吊式微重力模拟器包括：矢量主动跟随平台、气浮被动跟随平台、升降机构和微重力模拟器；矢量主动跟随平台可在平板的下表面移动，气浮被动跟随平台设置在矢量主动跟随平台上；升降机构固定在气浮被动跟随平台上，升降机构的自由伸缩端连接微重力模拟器；矢量主动跟随平台根据微重力模拟器位置，带动气浮被动跟随平台运动至该位置，气浮被动跟随平台保证升降机构位于矢量主动跟随平台的中心位置，且使升降机构的自由伸缩端铅垂，实现微重力模拟器位置的精确位置跟随。
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公开(公告)号：CN112945029A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126114.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F42B39/28
Abstract: 本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
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公开(公告)号：CN112857639A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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公开(公告)号：CN108082540B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201711341013.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种结合刀式凸轮恒力弹簧和气浮止推轴承的三维零重力模拟装置，涉及一种三维零重力模拟装置。为了解决现有的空间微重力模拟方法和装置存在摩擦或阻力、紊流影响飞行器微重力模拟的精度的问题。本发明的平面气足与气浮托板之间能够形成气膜；外壳设置在平面气足上，两个水平弹簧对称设置在外壳的内侧壁上；两个刀形凸轮一端分别通过铰接件对称设置在外壳的内侧壁上，两个刀形凸轮的另一端或者中部通过铰链连和连接件连接两个水平弹簧；承载主轴连接滚轮臂，滚轮臂的两端分别设有滚轮，两个滚轮分别接触两个刀形凸轮的弓背部，竖直主弹簧套在承载主轴上，且竖直主弹簧的两端分别顶住滚轮臂和弹簧隔板。本发明适用于飞行器三维零重力模拟试验。
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公开(公告)号：CN106908199B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710137565.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种大质偏工件质心高精度测量装置，所述两套直线导轨共同支撑两套浮动板，每套浮动板的上表面沿左右方向平行的装有两套直线导轨用来支撑两套滚轮支架，每套滚轮支架上设有一个夹持结构，台体下表面的四角装有四个支撑点一，支撑点一与台体固连，绕台体的下表面的中心点轴对称分布三条长条形支撑条，其下方沿长条形支撑条的长边方向装有若干均匀分布的支撑点二；所述台座上表面的四角共装有四套升降机，分别由两套减速机同轴驱动，两套减速机由电机同轴驱动，台座上表面的四角共装有四套传感器支座一，传感器支座一上部固连大载荷传感器，台座上表面位于支撑条的正下方为三套电机滚珠丝杆带动传感器支座二，传感器支座二上方固连小载荷传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106394946B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN108408089A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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公开(公告)号：CN107571988A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710797615.5
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C25/68
Abstract: 一种用于无人机撞线回收的双钩装置，本发明涉及小型固定翼无人机回收领域。解决了现有无人机上的天钩装置易出现“脱钩”现象，且捕获过程稳定性差的问题。双钩装置的本体成“L”型结构，“L”型结构包括钩杆和两个挂钩；两个挂钩在同一平面内，且每个挂钩与钩杆间均形成弯曲部；两个挂钩间的夹角范围为30°至80°；钩杆上固定有铰链，且该铰链上铰接有1号限位挡片；每个挂钩上均固定有铰链，且该铰链上铰接有2号限位挡片；且两个2号限位挡片、1号限位挡片和弯曲部合围成锁喉腔。本发明主要应用在无人机上。
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公开(公告)号：CN107521722A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710803787.9
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。
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公开(公告)号：CN105091746B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T‑Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T‑Probe的位置，利用靶球和T‑Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
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