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公开(公告)号：CN102059702A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010556907.8
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人末端操作器传动机构，它涉及一种传动机构。本发明为了解决现有的机器人末端操作器存在结构复杂、可靠性低、自锁功能差等问题。所述蜗轮轴由前至后依次穿过箱体前侧壁、两个筋板和后侧壁，置于两个筋板之间的错齿蜗轮通过键安装在蜗轮轴的中部；蜗轮轴的一端通过第一轴承实现与支撑外壳的前侧壁转动连接；蜗轮轴的另一端通过第二轴承实现与支撑外壳的后侧壁转动连接；两个错齿蜗轮对称设置在蜗杆的两侧，且每个错齿蜗轮与蜗杆上端的螺旋面相啮合。本发明通过一个蜗杆驱动两个对称放置的蜗轮，使得蜗轮等速反向旋转，使蜗轮轴获得对称转动，能够获得对称运动的蜗轮蜗杆机构，即实现两个蜗轮轴的对称运动，从而扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN101496750B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071355.9
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 被动驱动型两自由度残疾人用假手指，它涉及一种残疾人用假手指。本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。本发明采用被动驱动方式实现了假手指伸展和侧摆两个自由度的三维空间运动，无需外部动力驱动；安装简便快捷，运动方式拟人化。
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公开(公告)号：CN101913151A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010263782.X
申请日：2010-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大型空间服务机器人在轨可更换关节，它涉及一种机器人关节。本发明的目的是为了解决目前大型空间服务机器人关节控制精度差、采用行星齿轮传动导致关节质量大以至于机器人负载自重比小、控制电路安装在关节外部导致集成性差的问题。电机传动轴的输出端与小齿轮传动连接，小齿轮与大齿轮啮合；大齿轮通过键与空心轴传动连接，空心轴与谐波减速器制成一体，圆柱形空心壳体设在空心轴内部，圆柱形空心壳体的尾部与关节后盖连接，谐波减速器与力矩传感器的小直径端连接，力矩传感器设在关节输出壳内部且套在圆柱形空心壳体的外部，且力矩传感器的大直径端与关节输出壳可拆卸连接。本发明用于大型空间服务机器人上。
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公开(公告)号：CN101786504A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN101337354B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810137026.5
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明实现了中间关节和末端关节的同向精确1：1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101441512B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN100522508C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710072564.6
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。
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公开(公告)号：CN101131586A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M－LVDS驱动收发器(2－2)、M－LVDS驱动收发器(3－1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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公开(公告)号：CN100369724C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200610009755.3
申请日：2006-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1-3-1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1-3-3)装在波发生器(1-3-1)上，刚轮(1-3-2)装在柔轮(1-3-3)上，轴承内环座(1-5)装在刚轮(1-3-2)上，刚轮(1-3-2)与直流无刷电机固接，柔轮(1-3-3)与力矩传感器(1-1)固接，力矩传感器(1-1)与轴承内环座(1-5)之间装有位置传感器，力矩传感器(1-1)与轴承外环座(1-6)固接，轴承内环座(1-5)与轴承外环座(1-6)之间装有轴承(1-4)，直流无刷电机上装有磁编码器(2-2)，套筒(3)装在直流无刷电机内，驱动电路板(2-3)、控制电路板(2-4)、电源电路板(2-5)和接口电路板(2-6)之间通过支架、直流无刷电机和压环(2-10)固接。本发明具有智能化程度高，集成度高，能适应空间环境的优点。
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