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公开(公告)号：CN113263493A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110662870.5
申请日：2021-06-15
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了基于电静液作动原理的混合驱动重载下肢外骨骼及方法，外骨骼包括腰部组件、髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件；腰部组件两侧各固定安装有髋关节组件；两个髋关节组件下方各固定安装有膝关节组件；两个膝关节组件下方各固定安装有踝关节组件；膝关节组件内设置有电静液作动器，电静液作动器能够驱动膝关节组件绕膝关节轴线旋转运动。本发明所设计的重载下肢外骨骼，基于电静液作动原理与传统驱动方式相结合形成混合驱动，能量利用率高、惯性冲击小、功率密度大、机动灵活、结构轻质紧凑，可以应用于军事负重、消防救援等大负载背负行进场景。
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公开(公告)号：CN113246179A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110661607.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了用于重载下肢助力外骨骼的无源重力补偿髋关节及机器人，髋关节包括髋关节单元、腰部转接件和大腿转接件；腰部转接件第一端与腰部组件固定连接；腰部转接件第二端与髋关节单元外侧固定连接；髋关节单元输出端能够转动，与大腿转接件第一端抱紧连接；大腿转接件第二端与大腿组件销轴连接。本发明所设计髋关节为无源重力补偿关节，采用液压弹簧能量转换原理，不需要机电、液压、气动驱动，未含有电子控制系统组件，可以高可靠、无限续航长时工作；基于液压弹簧与凸轮的集成化设计，可以在运动过程中的任意角度输出合适的辅助转矩，且不产生突变或冲击，具备超大转矩的柔顺输出能力，具有小型化、轻量化的优点。
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公开(公告)号：CN109223454B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN107681818B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710719439.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于狭小空间的集成式防卡塞双余度机电作动器，涉及高可靠机电作动器领域；包括支耳端、作动器壳体、外转子电机丝杠单元、内转子电机丝杠单元、第二旋转变压器、第二制动器、第一旋转变压器、第一制动器和位置传感器单元；作动器壳体上安装有支耳端；外转子电机丝杠单元安装在作动器壳体的中部；第二制动器上安装有第二旋转变压器；外转子电机丝杠单元上安装有内转子电机丝杠单元；内转子电机丝杠单元上安装有第一旋转变压器；第一旋转变压器上安装有第一制动器；位置传感器单元沿轴向套装在作动器壳体上。本发明实现机构在一度故障下可回零或降额工作，同时电气系统具有双余度故障安全功能，提高机电作动器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN106787412B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201611030044.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种一体化设计高度集成式机电作动器，丝杠作动杆组件的一端安装前端支耳连接组件，另一端与长螺母转子组件配合，当长螺母转子组件定轴转动时，丝杆作动杆组件做往复直线运动，长螺母转子组件的外部通过转子支承固定组件连结伺服电机定子组件，角速度传感器组件安装在长螺母转子组件上用于检测电机转子的角速度，线位移传感器组件安装在丝杆作动杆组件以及为丝杆作动杆组件的安装提供支承固定的作动杆支承固定组件上，用于检测作动杆的位移信息，后端支耳连接组件与伺服电机定子组件连接，用于承受轴向拉压载荷，防止机电作动器周向转动，前端支耳连接组件、后端支耳连接组件分别与外部装置机械接口连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108880094A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710719987.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于可移动外转子电机的双闭环结构，涉及机电作动器领域；包括电机轴、制动器转子、导向键、制动器定子、制动器定子安装座、轴承端盖、旋转变压器定子、旋转变压器转子和角接触球轴承；旋转变压器转子包裹在电机轴的输出端的外壁；旋转变压器定子包裹在旋转变压器转子的外壁上；轴承端盖固定安装在旋转变压器定子的外壁；角接触球轴承固定安装在电机轴的外壁；制动器转子固定安装在角接触球轴承的一端；制动器定子固定安装在制动器转子的外壁；制动器定子安装座套装在制动器定子的外壁；导向键固定安装在制动器定子安装座的外壁；本发明用于实现制动器和旋转变压器的安装，同时可承受双向轴向力。
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公开(公告)号：CN107977518A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711279443.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种针对伺服电机设计的多学科联合仿真方法如下：(1)根据指标要求、使用工况和安装条件，给出伺服电机电磁学仿真、静力学仿真和热仿真分析所需参数；(2)利用几何构型软件，完成基于参数化模型的伺服电机壳体、定子、转子和转子轴的尺寸更新；(3)通过对电磁学仿真软件、热仿真软件和静力学仿真软件脚本的录制功能，以脚本中关键字和所属行列号的识别依据，实现仿真参数的自动替换，进而完成电磁学、热和静力学仿真自动化，从而获得电机在额定转速下的力矩、反电动势，壳体和转子轴的应力应变云图，伺服电机的温度分布云图。本发明整合了伺服电机设计的多学科仿真流程，提取了仿真分析所需参数，实现了伺服电机全数字化性能预估的自动化，有效减少了伺服电机设计过程中的重复性工作，工程实用性强。
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公开(公告)号：CN107725705A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710938334.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种直线式防卡塞双余度机电作动器，电作动器具有防卡塞双余度的特点，即主工作模式和备份工作模式，主要通过直线传动机构实现，直线传动机构主要功能部件是嵌套式滚珠丝杠副，包括外丝杠和内丝杠，其中外丝杠主工作，内丝杠作为备份，嵌套式布局可减小径向占用空间，同时缩减轴向零位长度，提高作动器的比功率。
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公开(公告)号：CN107651034A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710772657.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种移动机器人的一体化驱动模块，包括左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件，左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件依次套装在移动机器人的摆臂连杆上，且左驱动组件和右驱动组件与所述摆臂连杆不接触；左驱动组件用于驱动移动机器人左侧车轮行驶，摆臂驱动组件用于驱动摆臂运动，右驱动组件用于驱动移动机器人右侧车轮行驶。本发明一体化驱动模块，能够依据越障任务调整移动机器人重心，降低了成本，拆卸简单，缩短了试验或维护周期。
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公开(公告)号：CN104699078A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510088924.6
申请日：2015-02-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0291
Abstract: 本发明提供了一种机电伺服系统保护与故障恢复控制方法，包括：步骤S10：采集当前状态的系统参数；步骤S20：对比系统参数与预设参数；步骤S30：当系统参数不满足预设参数的限制时，进入故障保护状态，并锁止驱动器、关闭PWM输出；步骤S40：继续采集当前状态的系统参数，并与预设参数对比，直到系统参数满足预设参数的限制时，故障恢复计数器开始计数；步骤S50：当故障恢复计数器的计速达到预设值时，退出故障保护状态，并复位驱动器、恢复PWM输出、清零故障恢复计数器。本发明中，当采集的系统参数不满足预设参数的限制时，能够实现驱动器的可靠保护，当相应的系统参数满足预设参数限制时，系统可以快速复位驱动器。
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